基于STM32的二轮自平衡电动车系统研制

摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第一章 绪论	第9-14页
·课题研究的背景及意义	第9页
·国内外二轮自平衡系统研究历史及现状	第9-12页
·本论文主要研究内容和章节安排	第12-14页
第二章 二轮自平衡电动车机械设计	第14-21页
·二轮自平衡电动车平衡的基本原理	第14-17页
·二轮自平衡电动车的机械结构	第17-21页
·直流有刷电机及其工作原理	第18-19页
·动力锂电池	第19-20页
·车轮	第20-21页
第三章 二轮自平衡电动车硬件电路设计	第21-30页
·二轮自平衡电动车系统整体硬件框图	第21-22页
·硬件电路设计	第22-30页
·主控制器STM32电路	第22-25页
·GY521-MPU6050传感器模块	第25-26页
·电机驱动电路	第26-30页
第四章 二轮自平衡电动车自动控制方法	第30-43页
·电动车总体控制流程	第30页
·MPU6050模块姿态信息采集	第30-34页
·卡尔曼滤波	第34-38页
·简介	第34-35页
·卡尔曼滤波基本原理	第35-37页
·卡尔曼滤波器的实现	第37-38页
·PID控制器	第38-43页
·PID控制器简介	第38-39页
·PID调节器理论	第39-40页
·PID控制器的参数整定	第40-43页
第五章 二轮自平衡电动车测试	第43-48页
·硬件电路板测试	第43-48页
第六章 总结与展望	第48-49页
参考文献	第49-51页
致谢	第51页