码垛机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·自动化立体仓库简介 | 第11-12页 |
| ·课题国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·运动控制系统背景及研究现状 | 第14-17页 |
| ·运动控制简介 | 第14-15页 |
| ·运动控制系统介绍 | 第15-16页 |
| ·电机及驱动系统 | 第16-17页 |
| ·选题意义及主要研究内容 | 第17-19页 |
| ·选题的意义 | 第17页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 码垛机器人机械结构设计 | 第19-33页 |
| ·码垛机器人基本功能分析 | 第19-21页 |
| ·码垛机器人机械结构设计 | 第21-28页 |
| ·码垛机器人结构选定 | 第21-22页 |
| ·计算分析 | 第22-27页 |
| ·传感器布置 | 第27-28页 |
| ·外围设备设计 | 第28-32页 |
| ·立体仓库 | 第29-30页 |
| ·带式输送机 | 第30页 |
| ·货叉改进 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 码垛机器人系统组成及功能实现 | 第33-43页 |
| ·控制系统构架设计 | 第33-34页 |
| ·系统模块组成 | 第34-38页 |
| ·工控机 | 第34-35页 |
| ·可编程逻辑控制器PLC | 第35-36页 |
| ·伺服驱动器和伺服电机 | 第36-38页 |
| ·系统功能实现 | 第38-42页 |
| ·码垛机器人出入库动作 | 第38-39页 |
| ·快速精确定位 | 第39-40页 |
| ·货物识别 | 第40-41页 |
| ·通信功能 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 PLC控制系统设计 | 第43-57页 |
| ·建立空间四轴脉冲坐标系 | 第43-44页 |
| ·PLC程序的编写 | 第44-56页 |
| ·CX-Programmer简介 | 第44-45页 |
| ·编程前的准备 | 第45-50页 |
| ·程序编写 | 第50-56页 |
| ·实验验证 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 码垛机器人组态监控系统设计 | 第57-72页 |
| ·组态概述 | 第57-58页 |
| ·组态王简介 | 第58页 |
| ·码垛机器人运行监控系统的设计 | 第58-71页 |
| ·创建“码垛机器人监控系统”新工程 | 第58-59页 |
| ·添加PLC并设置通信参数 | 第59-61页 |
| ·定义外部设备变量 | 第61页 |
| ·制作图形界面并定义动画连接 | 第61-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
