基于MEMS的导航系统的初始对准及其相关问题研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第12-15页 |
| ·捷联惯导系统初始对准 | 第15-17页 |
| ·初始对准的概述 | 第15-16页 |
| ·初始对准的分类 | 第16-17页 |
| ·初始对准的要求 | 第17页 |
| ·本文研究主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 MEMS 器件的工作原理及误差分析 | 第19-34页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·MEMS 微惯性测量器件的工作原理 | 第19-21页 |
| ·微机械加速度计工作原理 | 第19-20页 |
| ·微机械陀螺仪工作原理 | 第20-21页 |
| ·MEMS 器件的标定与补偿 | 第21-33页 |
| ·MEMS 器件的误差分析 | 第21-22页 |
| ·MEMS 器件的数据采集 | 第22-23页 |
| ·MEMS 加速度计的静态试验与误差模型的建立 | 第23-26页 |
| ·MEMS 陀螺仪的动态试验与误差模型的建立 | 第26-30页 |
| ·MEMS 加速度计补偿模型的建立 | 第30页 |
| ·MEMS 陀螺仪补偿模型的建立 | 第30-31页 |
| ·MEMS 器件补偿结果分析 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 捷联惯导系统的初始对准算法研究 | 第34-54页 |
| ·捷联惯导系统的初始对准误差分析 | 第34页 |
| ·坐标系的关系与坐标变换 | 第34-39页 |
| ·捷联系统坐标系定义 | 第34-37页 |
| ·捷联系统坐标系转换 | 第37-39页 |
| ·有陀螺仪条件下捷联惯导系统的初始对准 | 第39-44页 |
| ·利用四元数法对捷联惯导系统姿态算法的研究 | 第40-42页 |
| ·捷联惯导系统的速度微分方程 | 第42-43页 |
| ·捷联惯导系统的位置微分方程 | 第43-44页 |
| ·加速度计/磁力计组合的捷联惯导系统的初始对准 | 第44-50页 |
| ·地磁场的理论及基本特性 | 第44-45页 |
| ·静基座下加速度计/磁力计的粗对准定姿方法 | 第45-48页 |
| ·静基座下加速度计/磁力计组合的精对准方法 | 第48-50页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第50-53页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第50-51页 |
| ·卡尔曼滤波基本方程 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 捷联惯导系统初始对准实验研究 | 第54-63页 |
| ·数据采集 | 第54页 |
| ·粗对准过程系统仿真分析 | 第54-58页 |
| ·精对准过程系统仿真分析 | 第58-60页 |
| ·半实物实验仿真分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 GPS 导航系统定位及软件平台开发 | 第63-80页 |
| ·概述 | 第63页 |
| ·GPS 卫星的位置解算与仿真 | 第63-73页 |
| ·GPS 卫星的定位与误差分析 | 第63-68页 |
| ·GPS 导航系统的定位仿真 | 第68-73页 |
| ·基于 VB 的 GPS 导航系统平台开发 | 第73-78页 |
| ·本章总结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
