腹腔镜机器人持镜手臂设计
| 目录 | 第1-9页 |
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·机器人的发展 | 第11-12页 |
| ·腹腔镜机器人技术的发展 | 第12-14页 |
| ·课题来源、意义、目的及研究内容 | 第14-17页 |
| ·课题背景及来源 | 第14页 |
| ·课题目的及意义 | 第14-16页 |
| ·本课题的研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 腹腔镜机器人持镜手臂数学模型分析 | 第17-26页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·腹腔镜手术过程及手术系统分析 | 第17-18页 |
| ·机器人建模基础 | 第18-22页 |
| ·机器人的位置及姿态描述 | 第18-20页 |
| ·坐标变换 | 第20-22页 |
| ·持镜手臂数学模型的建立 | 第22-25页 |
| ·利用D-H方法建立机器人坐标系 | 第22-25页 |
| ·持镜手臂数学模型的建立 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 腹腔镜机器人持镜手臂的运动学和动力学分析 | 第26-39页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·腹腔镜机器人持镜手臂运动学分析 | 第26-30页 |
| ·微分运动与速度问题 | 第26-28页 |
| ·腹腔镜机器人持镜手臂的雅可比矩阵 | 第28-30页 |
| ·腹腔镜机器人持镜手臂动力学分析 | 第30-38页 |
| ·速度和加速度分析 | 第31-32页 |
| ·持镜手臂的拉格朗日动力学算法 | 第32-36页 |
| ·持镜手臂的牛顿-欧拉动态平衡法 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于UG的持镜手臂结构设计 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第39-41页 |
| ·持镜手臂的UG三维实体模型的建立与导出 | 第41-44页 |
| ·UG软件简介 | 第41页 |
| ·用UG进行腹腔镜机器人三维实体模型 | 第41-43页 |
| ·三维模型的导出 | 第43-44页 |
| ·持镜手臂详细结构参数设计 | 第44-48页 |
| ·详细结构实体建模 | 第48-49页 |
| ·导出结构工程图 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 结论与展望 | 第51-53页 |
| ·结论 | 第51页 |
| ·工作展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第56页 |
