三自由度涂胶机器人及其控制系统研制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·涂胶机器人发展现状及分类 | 第14-16页 |
| ·涂胶机器人国内外发展现状 | 第14页 |
| ·涂胶机器人的分类 | 第14-16页 |
| ·涂胶技术分类 | 第16-19页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 机器人插补技术研究 | 第20-33页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·插补计算原理 | 第20-32页 |
| ·数字积分法 | 第20-22页 |
| ·时间分割插补法 | 第22页 |
| ·NURBS 插补原理 | 第22-27页 |
| ·NURBS 曲线自适应插补算法 | 第27-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 机器人本体设计 | 第33-48页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·设计基本要求 | 第33-34页 |
| ·导轨副的选型计算 | 第34-40页 |
| ·Z 轴计算 | 第34-36页 |
| ·Y 轴计算 | 第36-38页 |
| ·X 轴计算 | 第38-40页 |
| ·丝杠的计算 | 第40-42页 |
| ·轴承的选择 | 第42-43页 |
| ·电机的选择 | 第43-47页 |
| ·电机选择过程 | 第43-45页 |
| ·计算实例 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 控制器设计 | 第48-68页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·控制器总体方案 | 第48-49页 |
| ·控制器硬件设计 | 第49-58页 |
| ·DSP 芯片2812 介绍 | 第49-50页 |
| ·系统电源设计 | 第50-51页 |
| ·存储器扩展电路 | 第51-52页 |
| ·输出数/模转换电路 | 第52-53页 |
| ·CPLD 处理电路 | 第53-54页 |
| ·外部接口电路 | 第54-55页 |
| ·键盘及显示电路 | 第55-56页 |
| ·差分信号处理电路 | 第56-57页 |
| ·输入输出隔离电路 | 第57-58页 |
| ·控制器软件设计 | 第58-67页 |
| ·任务调度程序设计 | 第59-61页 |
| ·中断服务程序 | 第61页 |
| ·插补计算 | 第61-64页 |
| ·位置控制 | 第64页 |
| ·通讯处理 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 示教盒设计 | 第68-75页 |
| ·引言 | 第68-69页 |
| ·示教盒硬件设计 | 第69-71页 |
| ·EM9000 模块介绍 | 第69-70页 |
| ·键盘设计 | 第70页 |
| ·显示器设计 | 第70-71页 |
| ·示教盒软件设计 | 第71-74页 |
| ·Windows CE 及其开发工具简介 | 第71-72页 |
| ·示教盒的软件结构 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
