三自由度转台控制规律研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10页 |
| ·课题的研究现状 | 第10-15页 |
| ·飞行模拟器简介 | 第10-11页 |
| ·运动平台研究现状 | 第11-13页 |
| ·常见并联三自由度转台结构 | 第13-14页 |
| ·控制策略和方法研究现状 | 第14-15页 |
| ·课题的研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 三自由度转台机构及位置分析 | 第16-26页 |
| ·转台结构 | 第16-17页 |
| ·自由度分析 | 第17-18页 |
| ·转台功能实现 | 第17-18页 |
| ·空间描述和坐标变换 | 第18-21页 |
| ·位置描述 | 第18-19页 |
| ·方位的描述 | 第19页 |
| ·旋转矩阵 | 第19-20页 |
| ·坐标变换 | 第20-21页 |
| ·位置正反解 | 第21-25页 |
| ·坐标系选取 | 第21-22页 |
| ·位置反解 | 第22-24页 |
| ·位置正解 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于 ADAMS 的转台模型建立及仿真 | 第26-39页 |
| ·虚拟样机技术 | 第26-28页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第26页 |
| ·虚拟样机软件及工程应用 | 第26-27页 |
| ·ADAMS 简介 | 第27-28页 |
| ·转台仿真模型的建立 | 第28-32页 |
| ·零件组装 | 第28-30页 |
| ·添加约束 | 第30-32页 |
| ·添加驱动 | 第32页 |
| ·运动仿真 | 第32-38页 |
| ·自由度验证 | 第33页 |
| ·运动学仿真 | 第33-36页 |
| ·动力学仿真 | 第36-38页 |
| ·参数化设计 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 系统建模和控制方法研究 | 第39-57页 |
| ·伺服系统数学模型建立 | 第39-44页 |
| ·转台的技术指标 | 第39页 |
| ·驱动方式选择 | 第39-42页 |
| ·数学模型建立 | 第42-44页 |
| ·控制方法研究 | 第44-56页 |
| ·PID 控制 | 第45-48页 |
| ·干扰观测器 | 第48-50页 |
| ·状态反馈控制 | 第50-54页 |
| ·模糊控制 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 控制系统仿真与分析 | 第57-84页 |
| ·控制策略研究 | 第57-58页 |
| ·Simulink 仿真 | 第58-72页 |
| ·PID 控制仿真 | 第58-61页 |
| ·引入干扰观测器的 PID 控制系统仿真 | 第61-63页 |
| ·状态反馈仿真 | 第63-65页 |
| ·模糊控制仿真 | 第65-72页 |
| ·ADAMS 与 matlab 联合仿真 | 第72-78页 |
| ·复合运动仿真 | 第78-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
