| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·移动载具视觉导航研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-16页 |
| ·移动载具自主导航视觉系统研究的主要内容和难点 | 第16-18页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| ·课题研究难点 | 第17-18页 |
| ·本文主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 移动载具自主导航视觉系统硬件设计 | 第19-27页 |
| ·系统总体方案设计 | 第19页 |
| ·处理器电路设计 | 第19-22页 |
| ·图像传感器电路设计 | 第22-23页 |
| ·CPLD 电路设计 | 第23-24页 |
| ·SDRAM 存储器电路设计 | 第24-25页 |
| ·Flash 存储器电路设计 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 立体视觉原理与双目相机现场标定方法设计 | 第27-41页 |
| ·立体视觉原理 | 第27-29页 |
| ·极线约束 | 第29-30页 |
| ·双目像机现场标定方法 | 第30-39页 |
| ·平面标定法 | 第31-36页 |
| ·双目相机现场标定过程及标定结果 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 移动载具自主导航视觉系统算法设计 | 第41-50页 |
| ·图像预处理 | 第41-44页 |
| ·匹配算法 | 第44-47页 |
| ·匹配算法设计 | 第45-46页 |
| ·建立视差空间 | 第46页 |
| ·匹配开销累加 | 第46页 |
| ·视差判决算法 | 第46-47页 |
| ·匹配结果优化 | 第47-48页 |
| ·亚像素匹配 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 移动载具自主导航视觉系统算法的DSP 实现 | 第50-66页 |
| ·集成开发环境VisualDSP++及其配置 | 第50-52页 |
| ·算法的DSP 实现流程 | 第52页 |
| ·系统初始化 | 第52-53页 |
| ·双目图像采集 | 第53-56页 |
| ·双目图像滤波与匹配算法实现 | 第56-59页 |
| ·滤波算法实现 | 第56页 |
| ·匹配算法实现 | 第56-59页 |
| ·算法优化 | 第59-63页 |
| ·锯齿形模板匹配 | 第59-62页 |
| ·稀疏模板匹配 | 第62-63页 |
| ·实验结果及分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 结论与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录A （攻读硕士学位期间发表的论文） | 第73-74页 |
| 附录B （部分源程序） | 第74-77页 |