挖掘机机器人化实验系统的研究与开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·全液压挖掘机简介 | 第11-14页 |
| ·全液压挖掘机发展简史 | 第11-12页 |
| ·国外全液压挖掘机发展状况 | 第12-14页 |
| ·我国挖掘机发展现状 | 第14页 |
| ·课题背景及主要工作简介 | 第14-16页 |
| 第2章 小松PC02挖掘机液压系统分析 | 第16-27页 |
| ·全液压挖掘机液压系统 | 第16页 |
| ·全液压挖掘机液压系统原理 | 第16页 |
| ·全液压挖掘机液压系统设计准则 | 第16页 |
| ·PC02液压系统结构分析 | 第16-21页 |
| ·PC02动力元件 | 第17-19页 |
| ·PC02控制元件 | 第19-21页 |
| ·PC02液压系统功能分析 | 第21-27页 |
| ·回转部分 | 第21-24页 |
| ·行走部分 | 第24-25页 |
| ·工作部分 | 第25-27页 |
| 第3章 液压系统改造 | 第27-43页 |
| ·电液比例技术 | 第27-28页 |
| ·电液比例技术的发展 | 第27页 |
| ·电液比例系统的构成 | 第27-28页 |
| ·电液比例阀的类型和特点 | 第28-34页 |
| ·电液比例阀的特点与分类 | 第28-29页 |
| ·4WRE系列电磁阀特点及性能参数 | 第29-33页 |
| ·VT5005型放大器 | 第33-34页 |
| ·传感器的选用 | 第34-38页 |
| ·倾角传感器的基本原理 | 第34页 |
| ·倾角传感器的种类 | 第34-38页 |
| ·液压系统改造 | 第38-43页 |
| ·拟改造后应构成的液压回路设计 | 第38-40页 |
| ·油路块设计 | 第40-43页 |
| 第4章 运动学和动力学分析 | 第43-54页 |
| ·机器人运动学、动力学研究方法 | 第43页 |
| ·Maple数学软件简介 | 第43-44页 |
| ·三自由度运动学模型 | 第44-45页 |
| ·运动学正问题仿真 | 第45-47页 |
| ·三自由度动力学建模(拉格朗日法) | 第47-51页 |
| ·构造拉格朗日函数 | 第47页 |
| ·选取广义关节变量及广义力 | 第47-49页 |
| ·动力学方程 | 第49-51页 |
| ·三自由度动力学仿真 | 第51-54页 |
| 第5章 液压系统建模与仿真 | 第54-74页 |
| ·概述 | 第54页 |
| ·系统数学模型的建立 | 第54-69页 |
| ·比例放大器传递函数 | 第54-55页 |
| ·阀控马达系统传递函数 | 第55-58页 |
| ·阀控缸系统传递函数 | 第58-66页 |
| ·参数选择与计算 | 第66-69页 |
| ·电液比例控制系统的Matlab仿真 | 第69-74页 |
| ·阀控马达系统仿真 | 第69-71页 |
| ·阀控缸系统仿真 | 第71-74页 |
| 第6章 挖掘机控制系统的组成 | 第74-83页 |
| ·MATLAB简介 | 第74-76页 |
| ·MATLAB和Simulink | 第74页 |
| ·xPC Target的应用 | 第74-75页 |
| ·Real-Time workshop工具箱 | 第75-76页 |
| ·总体方案构建 | 第76-82页 |
| ·方案总体规划 | 第76页 |
| ·硬件平台搭建 | 第76-78页 |
| ·xPC目标启动盘 | 第78-79页 |
| ·建立宿主机与目标机之间的通信 | 第79-80页 |
| ·Simulink模型的建立 | 第80-81页 |
| ·创建和下载目标应用程序 | 第81-82页 |
| ·系统输入—输出实验 | 第82-83页 |
| 第7章 结论与展望 | 第83-85页 |
| ·结论 | 第83页 |
| ·展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
