基于视觉反馈的动态分钢系统仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·视觉反馈控制的发展 | 第10页 |
| ·基于视觉的棒材计数分钢系统 | 第10-11页 |
| ·研究现状 | 第11-14页 |
| ·棒材计数与分钢系统的研究现状 | 第11-13页 |
| ·视觉反馈控制研究现状 | 第13-14页 |
| ·研究内容及意义 | 第14-15页 |
| ·研究内容 | 第14-15页 |
| ·研究意义 | 第15页 |
| ·论文组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 仿真试验平台的设计 | 第17-31页 |
| ·仿真平台的构成 | 第17-19页 |
| ·需求分析 | 第17-18页 |
| ·总体设计 | 第18-19页 |
| ·软件部分模块划分 | 第19页 |
| ·棒材运动模拟 | 第19-26页 |
| ·棒材运动的物理分析 | 第19-22页 |
| ·2D刚体仿真库Box2D | 第22-23页 |
| ·仿真处理步骤 | 第23-26页 |
| ·分钢执行装置 | 第26-30页 |
| ·常见的几种机械臂分析 | 第26-28页 |
| ·分钢执行机构的型式 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 视觉反馈的主要技术问题 | 第31-42页 |
| ·棒材端面识别 | 第31-37页 |
| ·模板匹配 | 第31-33页 |
| ·多算法融合的类圆形目标识别方法 | 第33-37页 |
| ·棒材跟踪对位 | 第37-39页 |
| ·偏移量计算 | 第37-38页 |
| ·目标对位与计数 | 第38-39页 |
| ·分钢执行机构末端位置识别 | 第39-41页 |
| ·基于直线拟合的识别方法 | 第39-40页 |
| ·基于标志点的识别方法 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 动态分钢决策与执行机构模型 | 第42-52页 |
| ·棒材分离位置 | 第42-44页 |
| ·单层棒材 | 第42-43页 |
| ·多层堆叠棒材 | 第43页 |
| ·分离位置更新方法 | 第43-44页 |
| ·分钢路径规划 | 第44-45页 |
| ·常分离轨迹 | 第44页 |
| ·分离异常时的调整轨迹 | 第44-45页 |
| ·执行机构建模 | 第45-51页 |
| ·液压系统的主要元件 | 第45-46页 |
| ·阀控非对称缸传递函数 | 第46-50页 |
| ·执行机构仿真参数 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 动态分钢控制算法及仿真实验 | 第52-66页 |
| ·经典数字PID控制 | 第52-53页 |
| ·模糊自整定PID控制 | 第53-57页 |
| ·算法思想 | 第53-54页 |
| ·精确量模糊化 | 第54页 |
| ·隶属度函数设计 | 第54-55页 |
| ·模糊推理规则的制定 | 第55-57页 |
| ·模糊推理参数及模糊判决 | 第57页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第57-65页 |
| ·Matlab仿真实验 | 第57-60页 |
| ·控制算法轨迹跟踪效果 | 第60-61页 |
| ·棒材动态分离实验 | 第61-64页 |
| ·控制策略效率分析 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·工作总结 | 第66页 |
| ·工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 作者攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第73页 |
