| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-15页 |
| ·煤矿井下机车调度系统现状和项目研究的必要性 | 第11页 |
| ·煤矿井下机车定位技术现状 | 第11-12页 |
| ·惯性导航技术应用于井下电机车精确定位技术的研究意义 | 第12-13页 |
| ·基于惯性导航技术的井下电机车导航系统的研究方案 | 第13-15页 |
| 2 基于惯性导航技术的电机车精确定位的原理 | 第15-21页 |
| ·惯性导航技术的工作原理 | 第15-18页 |
| ·陀螺仪的工作原理 | 第15-16页 |
| ·加速度计的工作原理 | 第16-18页 |
| ·捷联惯性导航机车定位原理 | 第18-20页 |
| ·电机车运行状态数学平台的建立 | 第18页 |
| ·电机车速度的求取 | 第18-19页 |
| ·电机车姿态阵和姿态的计算 | 第19页 |
| ·位置矩阵的更新及位置的求取 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 车载机系统 | 第21-41页 |
| ·定位系统组成结构 | 第21-23页 |
| ·车载机系统结构 | 第23-24页 |
| ·主控模块 | 第24-25页 |
| ·惯性测量模块 | 第25-28页 |
| ·加速度计模块 | 第25-26页 |
| ·陀螺仪模块 | 第26-28页 |
| ·无线通讯模块的设计 | 第28-30页 |
| ·语音处理模块的设计 | 第30-33页 |
| ·车载机软件设计 | 第33-40页 |
| ·车载机主程序设计 | 第33-34页 |
| ·惯性元件模块软件设计 | 第34-36页 |
| ·车载机捷联算法软件设计 | 第36-37页 |
| ·无线通讯模块软件设计 | 第37-38页 |
| ·语音处理模块软件设计 | 第38-40页 |
| ·本章小节 | 第40-41页 |
| 4 节点机系统设计 | 第41-54页 |
| ·节点机系统结构与工作原理 | 第41-42页 |
| ·节点机硬件电路设计 | 第42-46页 |
| ·系统总线电路的设计 | 第42-43页 |
| ·通讯电路设计 | 第43-44页 |
| ·位置校正模块的设计 | 第44-45页 |
| ·电源电路设计 | 第45-46页 |
| ·节点机软件设计 | 第46-50页 |
| ·节点机主程序设计 | 第47页 |
| ·节点机通讯软件设计 | 第47-50页 |
| ·节点机与上位机通讯设计 | 第50-53页 |
| ·上位机系统结构 | 第50-51页 |
| ·上位机与节点机连接方法 | 第51-53页 |
| ·上位机与节点机通讯协议 | 第53页 |
| ·本章小节 | 第53-54页 |
| 5 实验 | 第54-61页 |
| ·实验室实验 | 第54-57页 |
| ·陀螺与加速度数据检测 | 第54-55页 |
| ·无线通信实验 | 第55页 |
| ·语音通讯实验 | 第55-57页 |
| ·现场试验 | 第57-61页 |
| ·井上实验 | 第57-58页 |
| ·井下实验 | 第58-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录一：车载机原理图 | 第65-66页 |
| 附录二：节点机原理图 | 第66-67页 |
| 附录三：论文部分软件 | 第67-72页 |
| 作者简历 | 第72-74页 |
| 学位论文数据集 | 第74-75页 |