单腿跳跃机器人的被动动力学研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
1 绪论	第9-14页
·单腿跳跃机器人研究起源	第9-11页
·单腿跳跃机器人被动动力学周期运动的研究意义	第11-12页
·单腿跳跃机器人被动动力学周期运动的研究起源	第12-13页
·本课题主要研究内容	第13-14页
2 自治混杂系统周期运动规划的数值算法	第14-34页
·庞加莱映射	第14-21页
·庞加莱映射定义	第14-16页
·庞加莱点	第16-17页
·庞加莱映射计算算法	第17-21页
·自治混杂系统周期运动轨道搜索	第21-26页
·构造庞加莱映射	第22-25页
·修正的牛顿-拉夫森算法	第25-26页
·模拟退火算法	第26-33页
·模拟退火算法的基本迭代步骤	第27-28页
·模拟退火算法实现的技术问题	第28-31页
·模拟退火算法的Matlab语言编程	第31-33页
·本章总结	第33-34页
3 非线性系统动力学分析	第34-46页
·范德波尔方程与达芬方程的动力学分析	第34-39页
·范德波尔方程	第34-36页
·达芬方程	第36-39页
·非线性电路动力学分析	第39-45页
·本章小结	第45-46页
4 单腿跳跃机器人被动动力学周期运动规划	第46-59页
·单腿跳跃机器人的被动动力学运动	第46-50页
·单腿跳跃机器人的被动动力学周期轨道搜索数值算法	第50-54页
·初始状态X_0~*的优化算法	第50-51页
·被动动力学周期轨道搜索算法	第51-54页
·单腿跳跃机器人被动动力学仿真及其能效性分析	第54-58页
·本章小结	第58-59页
5 结论	第59-61页
·内容总结	第59-60页
·展望	第60-61页
参考文献	第61-65页
在学研究成果	第65-66页
致谢	第66页