神经网络自适应控制方法进行摩擦补偿的仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题背景 | 第8-10页 |
| ·摩擦补偿的研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·神经网络的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-17页 |
| ·摩擦补偿国内外研究的现状及分析 | 第10-15页 |
| ·神经网络国内外研究的现状及分析 | 第15-17页 |
| ·论文主要工作 | 第17-18页 |
| 第2章 预备知识 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·摩擦模型 | 第18-24页 |
| ·静态摩擦模型 | 第19-22页 |
| ·动态摩擦模型 | 第22-24页 |
| ·神经网络的结构 | 第24-30页 |
| ·小波神经网络的结构 | 第26-28页 |
| ·扩展两层神经网络的结构 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 应用神经网络在转台系统中进行摩擦补偿 | 第31-44页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·单轴转台伺服系统的数学模型 | 第31-33页 |
| ·神经网络控制器的设计 | 第33-39页 |
| ·控制器的结构、分析与设计 | 第33-36页 |
| ·控制器的稳定性分析 | 第36-39页 |
| ·仿真设定及分析 | 第39-43页 |
| ·仿真参数的设定 | 第39页 |
| ·仿真结果及分析 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 应用神经网络在机械臂系统中进行摩擦补偿 | 第44-60页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·机械臂系统的数学模型 | 第44-47页 |
| ·机械臂的控制策略 | 第44-46页 |
| ·二自由度机械臂的数学模型 | 第46-47页 |
| ·神经网络控制器的设计 | 第47-52页 |
| ·控制器的结构、分析与设计 | 第47-50页 |
| ·控制器的稳定性分析 | 第50-52页 |
| ·仿真设定及分析 | 第52-59页 |
| ·仿真参数的设定 | 第52-53页 |
| ·仿真结果及分析 | 第53-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 应用神经网络在液压系统中进行摩擦补偿 | 第60-75页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·液压系统伺服系统的数学模型 | 第60-65页 |
| ·液压缸的模型 | 第60-62页 |
| ·液压伺服系统的模型 | 第62-65页 |
| ·神经网络控制器的设计 | 第65-71页 |
| ·控制器的结构、分析与设计 | 第65-68页 |
| ·控制器的稳定性分析 | 第68-71页 |
| ·仿真设定及分析 | 第71-74页 |
| ·仿真参数的设定 | 第71-72页 |
| ·仿真结果及分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
