3-PPSR微动并联机器人的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 3-PPSR机器人构型及运动学分析 | 第13-25页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·3-PPSR微动并联机器人结构原理及特点 | 第13-14页 |
| ·3-PPSR微动并联机器人的齐次坐标变换矩阵 | 第14-17页 |
| ·3-PPSR微动并联机器人运动学分析 | 第17-21页 |
| ·3-PPSR微动并联机器人逆解求解 | 第17-19页 |
| ·支杆上下两端转动铰链和球铰的微小角位移 | 第19-21页 |
| ·3-PPSR微动并联机器人工作空间仿真 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 3-PPSR微动并联机器人机构分析与设计 | 第25-39页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·3-PPSR微动并联机器人的结构设计 | 第25-27页 |
| ·微动机器人机构设计原则 | 第25页 |
| ·3-PPSR微动并联机器人机构构型设计 | 第25-27页 |
| ·微动平台以及柔性铰链设计的理论分析 | 第27-31页 |
| ·柔性铰链 | 第27页 |
| ·二维微动平台的刚度模型 | 第27-30页 |
| ·支杆柔性铰链的刚度模型 | 第30-31页 |
| ·3-PPSR微动并联机器人结构有限元分析与设计 | 第31-38页 |
| ·二维微动平台设计与有限元分析 | 第31-35页 |
| ·支杆柔性铰链的设计与有限元分析 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 3-PPSR微动并联机器人控制系统 | 第39-48页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·3-PPSR微动并联机器人的控制 | 第39-42页 |
| ·3-PPSR微动并联机器人的控制流程 | 第39页 |
| ·3-PPSR微动并联机器人控制软件 | 第39-42页 |
| ·PPC系列数字式精密定位控制器 | 第42-43页 |
| ·压电陶瓷 | 第43-47页 |
| ·压电陶瓷的位移特性 | 第43-44页 |
| ·压电陶瓷的出力—位移特性 | 第44-45页 |
| ·影响压电陶瓷输出精度的特性 | 第45-46页 |
| ·压电陶瓷的选用 | 第46-47页 |
| ·本章小节 | 第47-48页 |
| 第5章 3-PPSR微动并联机器人实验研究 | 第48-63页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·3-PPSR微动并联机器人的实验研究 | 第48-59页 |
| ·压电陶瓷的装配和标定 | 第48-49页 |
| ·3-PPSR微动并联机器人的实验研究 | 第49-59页 |
| ·3-PPSR微动并联机器人的误差源 | 第59-62页 |
| ·压电陶瓷驱动控制误差 | 第59-60页 |
| ·机构误差 | 第60-61页 |
| ·测量误差 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
