多机器人通信与编队问题研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 引言 | 第11-17页 |
| ·选题背景 | 第11-12页 |
| ·多机器人系统主要研究方向 | 第12-15页 |
| ·群体体系结构 | 第12-13页 |
| ·感知 | 第13页 |
| ·通信 | 第13-14页 |
| ·协调协作机制 | 第14-15页 |
| ·多机器人系统发展趋势 | 第15页 |
| ·本文主要内容 | 第15-17页 |
| 2 移动机器人平台 | 第17-26页 |
| ·Pioneer3硬件系统 | 第17-19页 |
| ·Pioneer3软件系统 | 第19-25页 |
| ·机器人控制器软件系统 | 第19页 |
| ·Pioneer3仿真软件 | 第19-20页 |
| ·Aria控制台程序 | 第20页 |
| ·机器人函数库 | 第20-25页 |
| ·机器人程序参数设置 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 多移动机器人通信 | 第26-40页 |
| ·多移动机器人系统体系结构 | 第26-27页 |
| ·通信原理 | 第27-34页 |
| ·无线局域网 | 第28-29页 |
| ·TCP/IP协议 | 第29页 |
| ·Socket编程 | 第29-34页 |
| ·通信的实现 | 第34-39页 |
| ·数据包工作方式 | 第34-35页 |
| ·程序实现 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 基于通信的多机器人编队系统 | 第40-55页 |
| ·多移动机器人队形控制简介 | 第40-43页 |
| ·领导-跟随编队系统算法模型 | 第43-45页 |
| ·领导-跟随编队系统运动学模型 | 第45-52页 |
| ·移动机器人运动学模型简介 | 第45-49页 |
| ·领导-跟随编队控制算法运动学模型 | 第49-52页 |
| ·编队的实现 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 多移动机器人队形保持的路径规划 | 第55-62页 |
| ·移动机器人路径规划简介 | 第55-56页 |
| ·多移动机器人队列的路径规划 | 第56-61页 |
| ·向目标位置运动行为控制方法 | 第57-58页 |
| ·避障行为控制方法 | 第58-59页 |
| ·路径规划算法 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 作者简历 | 第65-67页 |
| 学位论文数据集 | 第67页 |
