基于信息融合的移动机器人路径规划
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 1 引言 | 第13-18页 |
| ·选题背景 | 第13页 |
| ·移动机器人主要研究方向 | 第13-14页 |
| ·移动机器人研究现状与发展趋势 | 第14-16页 |
| ·国外研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15页 |
| ·发展趋势 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 信息融合 | 第18-27页 |
| ·信息融合概述 | 第18-22页 |
| ·信息融合技术 | 第18-19页 |
| ·信息融合技术中的识别技术概述 | 第19-22页 |
| ·P3-DX主要传感器 | 第22-27页 |
| ·P3-DX主要传感器概述 | 第22-25页 |
| ·P3-DX主要传感器控制命令 | 第25-27页 |
| 3 移动机器人定位与运动控制 | 第27-37页 |
| ·移动机器人结构模型 | 第27-28页 |
| ·P3-DX坐标系与坐标变换 | 第28-31页 |
| ·移动机器人坐标变换数学基础 | 第28页 |
| ·移动机器人坐标系 | 第28-29页 |
| ·P3-DX坐标变换与相关函数 | 第29-31页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第31-32页 |
| ·移动机器人定位 | 第32-34页 |
| ·移动机器人定位概述 | 第32-33页 |
| ·航位推算法 | 第33-34页 |
| ·移动机器人运动行为分解 | 第34-37页 |
| ·运动轨迹的合成 | 第34-35页 |
| ·移动机器人基本运动行为 | 第35-37页 |
| 4 移动机器人路径规划 | 第37-45页 |
| ·路径规划概述 | 第37-42页 |
| ·概述 | 第37-38页 |
| ·路径规划技术 | 第38-42页 |
| ·模糊逻辑算法实现 | 第42-45页 |
| ·模糊逻辑算法相关数学公式 | 第42页 |
| ·模糊控制器基本结构 | 第42-43页 |
| ·模糊控制器设计方法 | 第43-45页 |
| 5 移动机器人实验平台分析 | 第45-51页 |
| ·硬件系统 | 第45-46页 |
| ·硬件设备 | 第45页 |
| ·网络配置 | 第45-46页 |
| ·软件系统 | 第46-47页 |
| ·P3-DX软件平台 | 第46页 |
| ·主要安装软件 | 第46-47页 |
| ·客户端开发环境配置 | 第47页 |
| ·仿真系统 | 第47-50页 |
| ·MobileSim仿真及上机调试方法 | 第47-48页 |
| ·ARNL仿真系统 | 第48-50页 |
| ·主要参数 | 第50-51页 |
| 6 系统设计与仿真 | 第51-66页 |
| ·设计思想 | 第51-53页 |
| ·控制量设计 | 第53-60页 |
| ·输出速度设计 | 第54-56页 |
| ·输出角度设计 | 第56-60页 |
| ·系统实现相关函数 | 第60-62页 |
| ·系统结果仿真 | 第62-66页 |
| ·模糊控制器在Matlab中仿真结果 | 第62-64页 |
| ·基本运动行为在MobileSime中仿真结果 | 第64页 |
| ·路径规划在ARNL中仿真结果 | 第64-66页 |
| 7 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 作者简历 | 第69-71页 |
| 学位论文数据集 | 第71页 |
