| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| Content | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·基于Internet的远程控制发展现状及研究意义 | 第11-13页 |
| ·基于Internet的远程控制发展现状 | 第11-13页 |
| ·本课题的意义 | 第13页 |
| ·本课题的主要研究内容以及论文结构 | 第13-15页 |
| 第2章 基于Internet的控制系统存在的问题 | 第15-29页 |
| ·基于Internet的控制系统概念与特点 | 第15-17页 |
| ·基于Internet的控制系统基本问题 | 第17-20页 |
| ·基于Internet的网络时延问题分析 | 第20-29页 |
| ·传输时延组成分析 | 第21-22页 |
| ·传输时延测量方法 | 第22-23页 |
| ·时钟同步算法 | 第23-26页 |
| ·时延测量实验与分析 | 第26-29页 |
| 第3章 基于Internet的控制系统控制器设计 | 第29-54页 |
| ·引入Internet对控制系统的影响 | 第29-32页 |
| ·基于Internet的控制系统控制器设计 | 第32-54页 |
| ·反馈通道时延补偿 | 第32-35页 |
| ·前向通道时延补偿 | 第35-38页 |
| ·系统全补偿器设计 | 第38-42页 |
| ·网络时延在线预测补偿 | 第42-54页 |
| 第4章 基于Internet扳手劲竞赛控制系统 | 第54-69页 |
| ·系统硬件结构图 | 第54-55页 |
| ·系统控制结构图 | 第55-57页 |
| ·系统参数和控制器参数选择 | 第57-61页 |
| ·电机位置数字伺服系统的数学模型 | 第57-59页 |
| ·控制器参数选择 | 第59-61页 |
| ·系统仿真 | 第61-69页 |
| ·TrueTime软件介绍 | 第61-62页 |
| ·网络控制系统仿真 | 第62-69页 |
| 第5章 基于Internat扳手劲竞赛控制系统实现 | 第69-81页 |
| ·硬件平台搭建 | 第69-73页 |
| ·软件实现方案及关键问题 | 第73-81页 |
| ·实现方案 | 第74-75页 |
| ·关键问题解决思路 | 第75-81页 |
| 结束语 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |