| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| ·课题的背景及意义 | 第12-13页 |
| ·船舶运动模拟台的研究现状 | 第13-17页 |
| ·船舶单自由度运动模拟台 | 第13-14页 |
| ·船舶两自由度运动模拟台 | 第14-15页 |
| ·船舶三自由度运动模拟台 | 第15-16页 |
| ·船舶六自由度运动模拟台 | 第16-17页 |
| ·并联机构的关键技术及其研究现状 | 第17-24页 |
| ·并联机构运动学正解的研究 | 第18-19页 |
| ·并联机构性能指标和优化设计的研究 | 第19-20页 |
| ·并联机构精度的研究 | 第20-22页 |
| ·并联机构驱动方式的研究 | 第22页 |
| ·并联机构控制策略的研究 | 第22-24页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 船舶六自由度运动模拟台运动学正解研究 | 第26-42页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·船舶六自由度运动模拟台的运动学反解 | 第26-29页 |
| ·船舶六自由度运动模拟台运动学正解的混合算法研究 | 第29-38页 |
| ·粒子群优化算法 | 第30-36页 |
| ·求取运动学正解的Newton-Raphson数值迭代算法 | 第36-38页 |
| ·运动学正解仿真研究 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 船舶六自由度运动模拟台机构设计与精度分析 | 第42-66页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·船舶六自由度运动模拟台机构优化设计 | 第43-53页 |
| ·船舶六自由度运动模拟台的灵巧度分析 | 第43-46页 |
| ·机构优化设计目标及约束条件 | 第46-47页 |
| ·蚁群算法及其改进 | 第47-52页 |
| ·基于改进蚁群算法的机构优化设计 | 第52-53页 |
| ·船舶六自由度运动模拟台的精度分析 | 第53-65页 |
| ·船舶六自由度运动模拟台的误差模型 | 第53-56页 |
| ·船舶六自由度运动模拟台的精度分析 | 第56-59页 |
| ·船舶六自由度运动模拟台位姿误差的仿真分析 | 第59-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 单通道液压系统的建模研究 | 第66-81页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·对称阀控非对称缸动力机构的液压系统固有频率 | 第66-70页 |
| ·负载压力和负载流量 | 第70-71页 |
| ·对称阀控非对称缸液压动力机构的建模 | 第71-79页 |
| ·活塞正向运动 | 第71-75页 |
| ·活塞反向运动 | 第75-79页 |
| ·对称阀控非对称缸动力机构的特性分析 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 船舶六自由度运动模拟台控制方法研究 | 第81-106页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·关节空间控制器设计 | 第81-89页 |
| ·基于结构不变性原理的前馈补偿 | 第82-84页 |
| ·Fuzzy-PID切换控制的设计 | 第84-89页 |
| ·基于小脑模型控制器(CMAC)的同步控制 | 第89-102页 |
| ·同步控制思想 | 第89-92页 |
| ·小脑模型控制器(CMAC)在同步控制中的应用 | 第92-102页 |
| ·船舶六自由度运动模拟台复合控制器 | 第102-103页 |
| ·单通道液压系统的仿真研究 | 第103-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第6章 船舶六自由度运动模拟台实验研究 | 第106-129页 |
| ·引言 | 第106页 |
| ·船舶六自由度运动模拟台系统 | 第106-118页 |
| ·机械本体的设计 | 第107-110页 |
| ·液压系统的设计 | 第110-114页 |
| ·计算机控制系统的设计 | 第114-118页 |
| ·船舶六自由度运动模拟台单通道实验研究 | 第118-120页 |
| ·船舶六自由度运动模拟台运动控制实验研究 | 第120-126页 |
| ·船舶六自由度运动模拟台的性能指标 | 第126-128页 |
| ·本章小结 | 第128-129页 |
| 结论 | 第129-131页 |
| 参考文献 | 第131-143页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第143-144页 |
| 致谢 | 第144页 |