串联多关节机械臂设计与分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第8-9页 |
| ·研究概况 | 第9-13页 |
| ·串联多关节机器人 | 第9-11页 |
| ·机器人动力学建模方法 | 第11-12页 |
| ·柔性关节机器人动力学建模 | 第12页 |
| ·机械系统动力学仿真 | 第12-13页 |
| ·本文研究的内容 | 第13-14页 |
| 2 串联多关节机械臂结构设计 | 第14-23页 |
| ·串联多关节机械臂系统组成 | 第14-15页 |
| ·机械臂关节结构设计 | 第15-20页 |
| ·总体结构 | 第15-16页 |
| ·扭转（Twist）关节 | 第16-18页 |
| ·弯曲（Pivot）关节 | 第18-20页 |
| ·关键部件强度校核 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 串联多关节机械臂运动学分析 | 第23-28页 |
| ·机械臂的连杆坐标系 | 第23-24页 |
| ·机械臂运动学方程 | 第24-25页 |
| ·机械臂的雅可比矩阵 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 4 串联多关节机械臂刚体模型动力学分析 | 第28-44页 |
| ·机器人动力学 | 第28-29页 |
| ·串联多关节机械臂刚体模型动力学方程 | 第29-38页 |
| ·机械臂零部件等效化惯量 I a | 第29-30页 |
| ·机械臂动力学方程惯量矩阵 D_(ij)项计算 | 第30-36页 |
| ·向心力系数与哥氏力系数计算 | 第36页 |
| ·重力项的计算 | 第36-38页 |
| ·动力学方程 | 第38页 |
| ·基于 ADAMS 的动力学仿真分析 | 第38-43页 |
| ·模型建立与导入 | 第38-39页 |
| ·仿真实例 | 第39-41页 |
| ·动力学仿真分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5 机械臂关节柔性模型动力学分析 | 第44-49页 |
| ·关节的柔性特性及表示 | 第44-47页 |
| ·谐波减速器的扭转刚度 | 第44-45页 |
| ·柔性关节的表示 | 第45-47页 |
| ·柔性关节机械臂动力学仿真分析 | 第47-48页 |
| ·工作流程 | 第47-48页 |
| ·仿真结果分析 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 6 总结及展望 | 第49-51页 |
| ·全文总结 | 第49页 |
| ·展望 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 附录1 齐次变换矩阵的一阶偏导和二阶偏导 | 第55-68页 |
| 附录2 向心力系数与哥氏力系数的计算 | 第68-73页 |
