| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·倒立摆系统的研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·本文主要工作 | 第9-11页 |
| 第二章 直线二级倒立摆系统的建模与分析 | 第11-27页 |
| ·倒立摆系统的特性 | 第11页 |
| ·直线二级倒立摆系统的工作原理 | 第11-12页 |
| ·直线二级倒立摆系统的建模 | 第12-17页 |
| ·系统分析 | 第17-19页 |
| ·系统稳定性分析 | 第17-18页 |
| ·系统的能控性、能观性分析 | 第18-19页 |
| ·在MATLAB中建立直线二级倒立摆的模型 | 第19-26页 |
| ·利用MATLAB中的模块搭建方法建立模型 | 第19-21页 |
| ·利用MATLAB中的S函数建立模型 | 第21-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 LQR算法在倒立摆系统中的应用 | 第27-39页 |
| ·LQR最优调节器原理 | 第27-28页 |
| ·实验设备简介 | 第28-30页 |
| ·实验设备硬件简介 | 第28-29页 |
| ·实验设备软件Inverted Pendulum Toolbox工具箱简介 | 第29-30页 |
| ·直线二级倒立摆系统的LQR控制器仿真与实验 | 第30-38页 |
| ·利用MATLAB程序求取K值 | 第30-31页 |
| ·LQR控制器在MATLAB中的仿真 | 第31-36页 |
| ·LQR控制器的实时控制实验 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 三种智能控制算法在倒立摆系统中的应用 | 第39-65页 |
| ·模糊控制在倒立摆系统中的应用 | 第39-46页 |
| ·变量融合技术 | 第39-40页 |
| ·变量融合模糊控制器设计 | 第40-42页 |
| ·直线二级倒立摆系统的变量融合模糊控制器及其改进 | 第42-46页 |
| ·神经网络算法在倒立摆系统中的应用 | 第46-54页 |
| ·神经网络简介 | 第47-50页 |
| ·直线二级倒立摆的BP神经网络控制器的仿真与实验 | 第50-54页 |
| ·ANFIS在倒立摆系统中的应用 | 第54-64页 |
| ·模糊系统的Takagi-Sugeno模型 | 第54-55页 |
| ·ANFIS的结构和控制方式 | 第55-56页 |
| ·直线二级倒立摆系统的ANFIS控制器的仿真和实验 | 第56-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 演示仿真实验平台的设计与实现 | 第65-75页 |
| ·MATLAB下的GUI简介 | 第65-66页 |
| ·直线二级倒立摆系统的实验演示平台 | 第66-74页 |
| ·GUI的总体设计 | 第66-70页 |
| ·GUI的功能实现 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·本文的主要工作 | 第75-76页 |
| ·对进一步工作的展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录A | 第83-87页 |
| 附录B | 第87-88页 |