| 摘要 | 第1-15页 |
| ABSTRACT | 第15-18页 |
| 第1章 绪论 | 第18-36页 |
| ·课题背景 | 第18-19页 |
| ·虚拟装配系统主要人机交互设备 | 第19-23页 |
| ·无力觉/触觉反馈的位姿跟踪设备 | 第20-21页 |
| ·主要力觉/触觉反馈设备 | 第21-23页 |
| ·力觉/触觉反馈技术的应用 | 第23-25页 |
| ·力觉/触觉反馈式虚拟装配技术的研究现状 | 第25-32页 |
| ·无力觉/触觉反馈的虚拟装配系统的研究现状 | 第25-29页 |
| ·基于PHANToM的力觉/触觉反馈式虚拟装配技术的研究现状 | 第29-32页 |
| ·研究目标及内容 | 第32-36页 |
| ·研究目标和意义 | 第32页 |
| ·存在的问题 | 第32-33页 |
| ·研究内容及组织安排 | 第33-36页 |
| 第2章 力觉/触觉反馈式虚拟装配系统框架研究 | 第36-56页 |
| ·力觉/触觉反馈式应用系统的基本原理 | 第36-40页 |
| ·力觉/触觉反馈技术 | 第36-37页 |
| ·PHANToM的结构和原理 | 第37-38页 |
| ·基于增量驱动的虚拟模型位姿调整 | 第38页 |
| ·力觉/触觉渲染的特点和原理 | 第38-40页 |
| ·多面体模型的力觉/触觉渲染方法 | 第40-44页 |
| ·点-体力觉/触觉渲染方法 | 第40-43页 |
| ·体-体力觉/触觉渲染方法 | 第43-44页 |
| ·力觉/触觉反馈式虚拟装配系统框架 | 第44-48页 |
| ·系统开发平台 | 第44-45页 |
| ·桌面式力觉/触觉反馈虚拟装配系统框架及功能模块 | 第45-47页 |
| ·基于力觉/触觉反馈的虚拟装配系统设计流程 | 第47页 |
| ·力觉/触觉反馈在虚拟装配操作中的作用 | 第47-48页 |
| ·虚拟装配模型转换和表达方法 | 第48-55页 |
| ·虚拟装配系统建模 | 第48-50页 |
| ·装配约束信息提取 | 第50-51页 |
| ·零件信息提取 | 第51-54页 |
| ·实例验证 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第3章 面向虚拟装配交互的力觉/触觉接口 | 第56-70页 |
| ·力觉/触觉渲染框架 | 第56-58页 |
| ·基于碰撞检测的力觉/触觉渲染优化方法 | 第58-64页 |
| ·基于碰撞检测的力觉/触觉渲染优化方法框架 | 第59-60页 |
| ·零件包围盒树模型的构造 | 第60-61页 |
| ·代理点包围盒动态构造和包围盒裁减算法 | 第61-62页 |
| ·实例分析 | 第62-64页 |
| ·动态空间匹配法 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-70页 |
| 第4章 面向虚拟装配的虚拟示教机械手臂模型 | 第70-92页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·关节型机械手臂运动学分析 | 第70-73页 |
| ·虚拟示教式机械手臂模型 | 第73-80页 |
| ·正向匹配 | 第75-76页 |
| ·逆向匹配 | 第76-78页 |
| ·实例分析和结论 | 第78-80页 |
| ·交互式机械手臂装配路径规划方法 | 第80-90页 |
| ·交互式虚拟示教阶段 | 第81-83页 |
| ·路径优化阶段 | 第83-87页 |
| ·评价和可行性验证阶段 | 第87-88页 |
| ·实例分析 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-92页 |
| 第5章 基于反馈力约束和引导的虚拟装配操作和导航 | 第92-114页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·基于反馈力的零件操作和导航研究 | 第92-100页 |
| ·基于反馈力的零件操作导航框架 | 第92-94页 |
| ·装配约束与自由度之间的转化和归约 | 第94-96页 |
| ·求解定位矩阵 | 第96-97页 |
| ·装配约束导航和反馈力的计算 | 第97-98页 |
| ·实例分析和验证 | 第98-100页 |
| ·基于反馈力的工具操作和导航 | 第100-106页 |
| ·标准紧固类工具和零件模型 | 第100-103页 |
| ·基于特征和规则的虚拟装配工具交互模型 | 第103-106页 |
| ·基于稳定性分析的交互式装配顺序规划 | 第106-111页 |
| ·相关定义 | 第107-108页 |
| ·稳定性分析 | 第108-111页 |
| ·装配顺序规划 | 第111页 |
| ·本章小结 | 第111-114页 |
| 第6章 协同式力觉/触觉反馈虚拟装配系统 | 第114-126页 |
| ·基于接触状态预测的协同式力觉/触觉渲染方法研究 | 第114-121页 |
| ·基于C/S框架的力觉/触觉反馈式虚拟装配系统 | 第115-116页 |
| ·基于接触状态预测的协同式力觉/触觉渲染方法 | 第116-119页 |
| ·实例分析和结论 | 第119-121页 |
| ·图形模型的传输 | 第121-124页 |
| ·OV table格式模型转换 | 第122-124页 |
| ·实例分析 | 第124页 |
| ·本章小结 | 第124-126页 |
| 第7章 基于力觉/触觉反馈的虚拟装配原型系统设计 | 第126-136页 |
| ·原型系统的结构和虚拟装配设计流程 | 第126-127页 |
| ·原型系统的虚拟装配运行实例 | 第127-134页 |
| ·SolidWorks模型转换 | 第127-129页 |
| ·虚拟装配模型的构造 | 第129-130页 |
| ·产品装配过程 | 第130-134页 |
| ·本章小结 | 第134-136页 |
| 总结与展望 | 第136-140页 |
| 参考文献 | 第140-154页 |
| 攻读博士期间发表论文及参与课题 | 第154-156页 |
| 致谢 | 第156-158页 |
| 外文论文 | 第158-184页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第184页 |