| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·并联机器人的起源 | 第10-11页 |
| ·并联机器人的应用 | 第11-13页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第13-17页 |
| ·国内并联机器人的研究现状 | 第13-14页 |
| ·国外并联机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| ·少自由度并联机构的研究现状 | 第15-17页 |
| ·论文选题意义和研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 4-RPTR 并联机构的结构分析 | 第18-28页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·4-RPTR 并联机构模型 | 第18-19页 |
| ·螺旋与反螺旋 | 第19-21页 |
| ·螺旋的概述 | 第19-20页 |
| ·螺旋的线性相关性 | 第20-21页 |
| ·4-RPTR 并联机构模型自由度分析 | 第21-23页 |
| ·4-RPTR 并联机构的输入选取机构学合理性判别 | 第23-25页 |
| ·求约束反螺旋及其最大无关组 | 第23-24页 |
| ·求刚化输入约束反螺旋及其无关组 | 第24页 |
| ·输入的判别 | 第24-25页 |
| ·4-RPTR 并联机构数学模型的建立 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 4-RPTR 并联机构的位置分析 | 第28-40页 |
| ·概述 | 第28-29页 |
| ·连续法基本理论 | 第29-34页 |
| ·连续法基本思想 | 第29-31页 |
| ·同伦路径跟踪 | 第31-33页 |
| ·算法 | 第33-34页 |
| ·4-RPTR 并联机构位置正解分析 | 第34-37页 |
| ·原始方程组的建立 | 第34-35页 |
| ·构造初始方程组 | 第35页 |
| ·建立系数同伦方程 | 第35-37页 |
| ·4-RPTR 并联机构位置反解分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 4-RPTR 并联机构速度分析 | 第40-53页 |
| ·概述 | 第40页 |
| ·运动影响系数理论 | 第40-42页 |
| ·少自由度并联机构建立影响系数的虚设机构法 | 第42-43页 |
| ·一阶影响系数矩阵的建立 | 第43-49页 |
| ·4-RPTR 并联机构速度分析 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 4-RPTR 并联机构工作空间及奇异分析 | 第53-67页 |
| ·概述 | 第53-54页 |
| ·4-RPTR 并联机构可达工作空间的求解 | 第54-61页 |
| ·工作空间搜索法的原理 | 第54-55页 |
| ·工作空间搜索的程序实现 | 第55-56页 |
| ·4-RPTR 并联机构工作空间的分析 | 第56-61页 |
| ·4-RPTR 并联机构奇异位形分析 | 第61-65页 |
| ·4-RPTR 并联机构的边界奇异分析 | 第63-65页 |
| ·4-RPTR 并联机构的位形奇异分析 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第6章 4-RPTR 并联机构的运动学仿真 | 第67-73页 |
| ·概述 | 第67页 |
| ·4-RPTR 并联机构的三维建模 | 第67-69页 |
| ·4-RPTR 并联机构的运动模拟 | 第69-72页 |
| ·SolidWorks 软件模拟功能的介绍 | 第69-70页 |
| ·4-RPTR 并联机构的运动模拟结果 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |