海洋环境下水下机器人快速路径规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·概述 | 第9-10页 |
| ·水下机器人的发展现状和研究动态 | 第10-13页 |
| ·本课题的研究背景和意义 | 第13-15页 |
| ·论文的主要工作和组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 全局路径规划研究概况 | 第16-25页 |
| ·路径规划概述 | 第16-18页 |
| ·路径规划的定义 | 第16页 |
| ·路径规划问题的分类 | 第16-17页 |
| ·路径规划问题的实现 | 第17-18页 |
| ·全局路径规划方法 | 第18-24页 |
| ·常用全局路径规划方法 | 第18-23页 |
| ·几种新的全局路径规划方法 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 电子海图系统的结构研究 | 第25-34页 |
| ·电子海图系统简介 | 第25-28页 |
| ·电子海图数据结构研究 | 第28-30页 |
| ·数据模型 | 第28-29页 |
| ·电子海图的数据特点 | 第29-30页 |
| ·电子海图数据的组织结构 | 第30-33页 |
| ·电子海图的组成和结构 | 第30-31页 |
| ·图元数据文件的组织 | 第31-32页 |
| ·索引数据文件的组织 | 第32-33页 |
| ·属性数据文件的组织 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 基于切线法的环境建模方法 | 第34-46页 |
| ·采用切线法的原因 | 第34-35页 |
| ·二维平面上切线图的构造原理 | 第35-41页 |
| ·相关定义 | 第35-36页 |
| ·切线图的构造 | 第36-40页 |
| ·按需搜索 | 第40-41页 |
| ·三维空间的环境建模 | 第41-45页 |
| ·三维空间环境建模概述 | 第41页 |
| ·三维环境模型的坐标系 | 第41-42页 |
| ·分层思想 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 考虑海流影响的全局路径规划 | 第46-59页 |
| ·A*算法 | 第46-48页 |
| ·A*算法的流程 | 第46-47页 |
| ·A*算法的特性 | 第47-48页 |
| ·距离最短的全局路径规划 | 第48-50页 |
| ·面向节能的全局路径规划 | 第50-54页 |
| ·水下机器人在海流中的运动特性 | 第50-51页 |
| ·海流影响下全局路径规划的特点 | 第51-52页 |
| ·启发因子的设计 | 第52-54页 |
| ·仿真结果及性能分析 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
