全方位推进器液压伺服系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究的意义 | 第10-11页 |
| ·海洋潜器全方位推进器的发展状况 | 第11-13页 |
| ·在国内的发展状况 | 第11-12页 |
| ·在国外的发展状况 | 第12-13页 |
| ·液压伺服系统研究现状 | 第13-16页 |
| ·液压伺服系统的发展 | 第13-15页 |
| ·液压伺服系统的优缺点 | 第15-16页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 三自由度运动平台的设计分析 | 第17-44页 |
| ·三自由度运动平台的设计 | 第17-21页 |
| ·并联平台结构的发展 | 第17-19页 |
| ·三自由度四缸运动平台结构 | 第19-20页 |
| ·自由度的计算 | 第20-21页 |
| ·三自由度平台的驱动方式 | 第21-23页 |
| ·三自由度平台的位置反解与正解 | 第23-34页 |
| ·坐标系的建立 | 第23-25页 |
| ·坐标变换矩阵 | 第25-26页 |
| ·平台位置反解 | 第26-29页 |
| ·平台位置正解 | 第29-33页 |
| ·由位置正解验证位置反解 | 第33-34页 |
| ·三自由度平台机构速度和加速度分析 | 第34-39页 |
| ·质心与控制点的运动规律 | 第34-35页 |
| ·平台质心速度、加速度和角速度、角加速度的计算 | 第35-37页 |
| ·液压缸右铰点的速度和加速度计算 | 第37-39页 |
| ·三自由度平台机构动力学分析 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 全方位推进器液压伺服系统稳态设计 | 第44-61页 |
| ·海洋潜器全方位推进器的工作原理 | 第44-48页 |
| ·海洋潜器全方位推进器 | 第44-47页 |
| ·海洋潜器全方位推进器的变螺距机构 | 第47-48页 |
| ·全方位推进器液压伺服系统的选用 | 第48-49页 |
| ·全方位推进器液压伺服系统的设计 | 第49-52页 |
| ·液压控制回路的设计及工作原理 | 第50-51页 |
| ·能源装置的选择 | 第51-52页 |
| ·液压系统参数及主要元件的选择 | 第52-59页 |
| ·供油压力的选择 | 第52-53页 |
| ·液压缸的选择 | 第53-54页 |
| ·电液伺服阀的选择 | 第54-55页 |
| ·液压泵、电机以及联轴器的选择 | 第55-57页 |
| ·蓄能器的选择计算 | 第57-58页 |
| ·位移传感器的选取 | 第58-59页 |
| ·三自由度平台控制系统结构 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 全方位推进器液压伺服系统数学模型建立 | 第61-81页 |
| ·阀控非对称液压系统的静态和动态特性分析 | 第61-72页 |
| ·静态特性分析 | 第61-69页 |
| ·阀控非对称液压缸压力特性分析 | 第63-65页 |
| ·阀控非对称液压缸的承载能力 | 第65-67页 |
| ·阀控系统的输出特性分析 | 第67-69页 |
| ·动态特性分析 | 第69-72页 |
| ·全方位推进器液压伺服系统的数学模型 | 第72-80页 |
| ·电液伺服阀的数学模型 | 第72-74页 |
| ·液压缸的数学模型 | 第74-77页 |
| ·液压缸的参数计算及选择 | 第77-78页 |
| ·液压伺服系统数学模型 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 全方位推进器液压伺服系统的控制策略 | 第81-91页 |
| ·经典PID控制算法 | 第81-83页 |
| ·基于单神经元网络的PID控制 | 第83-87页 |
| ·单神经元模型 | 第83-84页 |
| ·几种典型的学习规则 | 第84-85页 |
| ·单神经元自适应PID控制 | 第85-87页 |
| ·改进的神经元自适应PID控制 | 第87页 |
| ·系统仿真分析 | 第87-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
