微小型水下作业机械手控制体系结构的研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
1 绪论	第8-18页
·课题的研究意义	第8-10页
·水下作业系统的研究现状	第10-16页
·论文所涉及课题的背景和来源	第16页
·本文的主要研究工作	第16-18页
2 微小型水下作业机械手的体系结构	第18-35页
·水下作业机械手的组成和工作原理	第18-20页
·微小型水下作业机械手控制系统硬件体系结构	第20-28页
·控制系统软件体系结构	第28-35页
3 水下作业机械手软件体系结构的实现	第35-58页
·水下作业机械手软件总体框图	第35-36页
·系统监控任务	第36-42页
·网络通讯任务	第42-44页
·目标位置处理任务	第44-47页
·数据处理任务	第47-49页
·电机控制策略任务	第49-53页
·其它任务	第53-54页
·任务的超时控制	第54-55页
·任务优先级的设置	第55-57页
·小结	第57-58页
4 接近觉任务详述	第58-73页
·超声测距技术分析	第58-62页
·超声波换能器简介	第62-64页
·检测方案确定	第64-65页
·硬件设计	第65-70页
·软件设计	第70-73页
5 系统调试与试验	第73-77页
·软件开发环境	第73-74页
·系统监控	第74-75页
·网络通讯	第75-76页
·接近觉程序	第76-77页
6 全文总结和展望	第77-78页
致谢	第78-79页
参考文献	第79-82页