| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题提出 | 第9页 |
| ·船舶航向自动舵设计历史和发展方向 | 第9-14页 |
| ·机械式自动舵 | 第9-10页 |
| ·PID自动舵 | 第10-11页 |
| ·自适应自动舵 | 第11-12页 |
| ·人工智能自动舵 | 第12-14页 |
| ·自适应神经模糊推理(ANFIS)控制 | 第14-15页 |
| ·本文所做的工作 | 第15-16页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第16-27页 |
| ·船舶操纵运动方程 | 第16-20页 |
| ·坐标系与运动学变量 | 第16-17页 |
| ·船舶操纵运动方程的建立 | 第17-18页 |
| ·螺旋桨及主机特性计算模型 | 第18-19页 |
| ·舵力及舵级特性计算模型 | 第19-20页 |
| ·船舶运动的干扰力数学模型 | 第20-24页 |
| ·风的干扰力数学模型 | 第20-22页 |
| ·波浪干扰力数学模型 | 第22-23页 |
| ·流的干扰力数学模型 | 第23-24页 |
| ·船舶航向控制系统数学模型 | 第24-27页 |
| ·航向控制系统数学模型的建立 | 第24-26页 |
| ·外界干扰下的船舶航向控制系统数学模型 | 第26-27页 |
| 第3章 船舶航向模型参考自适应自动舵设计 | 第27-35页 |
| ·模型参考自适应控制基本理论 | 第27-30页 |
| ·模型参考自适应控制的发展 | 第27-28页 |
| ·模型参考自适应控制的结构形式 | 第28-29页 |
| ·模型参考自适应控制中参考模型的选取原则 | 第29-30页 |
| ·模型参考自适应控制在船舶航向控制中的应用 | 第30-35页 |
| ·模型参考自适应自动舵设计 | 第30-32页 |
| ·仿真实例 | 第32-35页 |
| 第4章 自适应神经模糊系统(ANFIS)的研究 | 第35-47页 |
| ·模糊逻辑和神经网络 | 第35-36页 |
| ·模糊控制 | 第36-39页 |
| ·模糊控制的原理 | 第36-37页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第37-38页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第38-39页 |
| ·自适应神经模糊推理系统ANFIS | 第39-47页 |
| ·ANFIS的结构 | 第39-41页 |
| ·ANFIS的学习算法 | 第41-47页 |
| 第5章 船舶航向自适应神经模糊控制(ANFIS)实现及仿真 | 第47-59页 |
| ·ANFIS自动舵控制器的实现 | 第47-52页 |
| ·ANFIS自动舵控制算法程序设计 | 第47-49页 |
| ·利用MATLAB工具箱实现ANFIS控制器 | 第49-52页 |
| ·仿真结果比较分析 | 第52-58页 |
| ·无外界干扰、满载、全速时仿真结果比较 | 第52-53页 |
| ·风干扰状况下的仿真结果及比较 | 第53-54页 |
| ·半速情况下的仿真结果比较 | 第54-56页 |
| ·不同装载情况下的仿真结果比较 | 第56-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 研究生履历 | 第65页 |