| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| ·工业机器人及其应用概述 | 第7-9页 |
| ·机器人柔顺控制技术概述 | 第9-14页 |
| ·柔顺控制基本策略 | 第9-10页 |
| ·机器人主动柔顺控制技术的研究动态 | 第10-14页 |
| ·本文的研究意义及主要研究内容 | 第14-17页 |
| 第二章 机器人柔顺研抛系统 | 第17-26页 |
| ·机器人柔顺研抛系统 | 第17-23页 |
| ·本研究中机器人的组成及其性能参数 | 第18-20页 |
| ·MOTOMAN-SV3X 型机器人运动学分析结果 | 第20-23页 |
| ·机器人弹性研抛工具 | 第23-24页 |
| ·研抛工具系统的工作原理 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 自由曲面研抛中虚拟工具位控制理论 | 第26-36页 |
| ·研抛工具的位姿确定 | 第26-33页 |
| ·工件表面法线方向的确定 | 第27-28页 |
| ·研抛工具在工件坐标系中姿态矩阵的确定 | 第28-32页 |
| ·工件坐标系到机器人基坐标系的变换 | 第32-33页 |
| ·研抛工具在机器人基坐标系下的最终位姿 | 第33页 |
| ·虚拟工具位的确定 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 机器人自动编程的过程实现 | 第36-49页 |
| ·数控加工代码简介 | 第36-39页 |
| ·机器人指令 | 第39-40页 |
| ·机器人指令文件的自动生成 | 第40-43页 |
| ·机器人指令文件格式 | 第40-42页 |
| ·数控加工代码到机器人指令的转换 | 第42-43页 |
| ·机器人与计算机的通信控制 | 第43-48页 |
| ·RS-232C 引脚及线路连接 | 第43-44页 |
| ·机器人通信协议 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 虚拟工具位控制理论实验研究 | 第49-62页 |
| ·虚拟工具位控制理论实验 | 第49-61页 |
| ·工件的测量及曲线拟合 | 第49-52页 |
| ·虚拟工件模型的建立 | 第52-53页 |
| ·研抛工具位置数据及机器人指令文件的生成 | 第53-57页 |
| ·数据传输通信 | 第57-60页 |
| ·机器人柔顺研抛自由曲面虚拟工具位控制理论实验 | 第60-61页 |
| ·实验结果及分析 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-64页 |
| ·本文的主要结论 | 第62-63页 |
| ·研究的不足与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 摘要 | 第69-74页 |
| ABSTRACT | 第74-81页 |
| 致谢 | 第81页 |