| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·移动机器人的研究领域 | 第8-9页 |
| ·移动机器人的轨迹跟踪控制问题 | 第9-12页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪控制的研究现状 | 第10-11页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪控制未来发展趋势 | 第11-12页 |
| ·本文所做的主要工作和内容安排 | 第12-13页 |
| 2 机器人的数学模型 | 第13-20页 |
| ·AS-R移动机器人体系结构 | 第13-14页 |
| ·轮式移动机器人的运动学和动力学模型 | 第14-16页 |
| ·轮式移动机器人的动力学模型 | 第15页 |
| ·轮式移动机器人的运动学模型 | 第15-16页 |
| ·轮式移动机器人的控制 | 第16-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 机器人轨迹跟踪的模糊控制 | 第20-33页 |
| ·模糊控制器的基本原理 | 第20-24页 |
| ·模糊控制的基本思想 | 第20-21页 |
| ·模糊控制器的组成和设计方法 | 第21-24页 |
| ·机器人模糊控制系统设计 | 第24-30页 |
| ·控制系统设计 | 第25-28页 |
| ·模糊控制器设计 | 第28-30页 |
| ·仿真实验 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 基于模糊神经网络的机器人轨迹跟踪控制 | 第33-42页 |
| ·模糊神经神经网络简介 | 第33-34页 |
| ·基于模糊神经网络的机器人控制系统 | 第34页 |
| ·所采用的模糊神经网络的模型及其算法 | 第34-40页 |
| ·常见的模糊神经网络结构 | 第34-37页 |
| ·模糊神经网络控制器的结构设计 | 第37-38页 |
| ·神经网络的学习算法 | 第38-40页 |
| ·仿真实验 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 5 基于遗传算法的模糊神经网络的机器人轨迹跟踪控制 | 第42-53页 |
| ·遗传算法的基本知识 | 第42-46页 |
| ·遗传算法中的基本概念和术语 | 第43页 |
| ·遗传算法的收敛性 | 第43-44页 |
| ·遗传算法的设计步骤 | 第44-46页 |
| ·基于遗传算法的模糊神经网络的机器人控制 | 第46-51页 |
| ·仿真实验 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 6 机器人轨迹跟踪控制实验 | 第53-57页 |
| 7 结论与展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |