| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-14页 |
| 引言 | 第14-22页 |
| 1.问题的提出及研究的意义 | 第14-16页 |
| 2.船舶运动控制技术的发展及研究现状 | 第16-20页 |
| 3.论文的主要工作 | 第20-22页 |
| 第1章 船舶运动和干扰数学模型 | 第22-43页 |
| ·状态空间型船舶运动模型 | 第22-27页 |
| ·船舶运动的Abkowitz非线性模型 | 第22-25页 |
| ·流体动力导数的无量纲化 | 第25-26页 |
| ·船舶运动的线性模型 | 第26-27页 |
| ·响应型船舶运动模型 | 第27-29页 |
| ·船舶运动的线性响应型模型 | 第28-29页 |
| ·船舶运动的非线性响应型模型 | 第29页 |
| ·船舶操舵伺服装置数学模型 | 第29-33页 |
| ·船舶运动干扰模型 | 第33-37页 |
| ·基于SIMULINK的ABKOWITZ船舶运动模型仿真 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第2章 模糊控制理论概述 | 第43-75页 |
| ·模糊集合与模糊关系 | 第43-52页 |
| ·模糊集合的定义 | 第43-45页 |
| ·模糊集合的隶属函数 | 第45-46页 |
| ·模糊集合的性质和运算 | 第46-48页 |
| ·模糊关系 | 第48-52页 |
| ·模糊逻辑与模糊推理 | 第52-58页 |
| ·模糊逻辑控制系统 | 第58-74页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第59-64页 |
| ·离散型模糊控制器 | 第64-69页 |
| ·连续型模糊控制器 | 第69-74页 |
| ·小结 | 第74-75页 |
| 第3章 船舶运动模糊逻辑控制系统研究 | 第75-96页 |
| ·船舶运动控制概述 | 第75-79页 |
| ·船舶运动的控制方式 | 第75-76页 |
| ·船舶自动操舵仪 | 第76-79页 |
| ·船舶航向模糊控制系统设计 | 第79-89页 |
| ·船舶航向模糊控制器的结构设计 | 第80-82页 |
| ·航向改变模糊控制器的设计 | 第82-86页 |
| ·船舶航向保持模糊控制器的设计 | 第86-87页 |
| ·模糊切换规则设计 | 第87-89页 |
| ·船舶航向模糊控制系统的仿真研究 | 第89-95页 |
| ·小结 | 第95-96页 |
| 第4章 船舶运动神经网络模糊控制系统研究 | 第96-122页 |
| ·神经网络概述 | 第96-103页 |
| ·人工神经元与神经网络 | 第96-98页 |
| ·多层前馈神经网络及其BP算法 | 第98-101页 |
| ·径向基函数神经网络 | 第101-103页 |
| ·基于神经网络的模糊系统 | 第103-111页 |
| ·Mamdani型神经网络模糊系统 | 第104-107页 |
| ·T-S模型神经网络模糊系统 | 第107-108页 |
| ·神经网络模糊系统的函数逼近能力 | 第108-110页 |
| ·与模糊系统相等价的RBF神经网络 | 第110-111页 |
| ·基于RBF神经网络的船舶航向模糊控制 | 第111-114页 |
| ·RBF模糊神经网络航向模糊控制器的遗传优化方法 | 第114-118页 |
| ·船舶航向神经网络模糊控制系统的仿真研究 | 第118-121页 |
| ·小结 | 第121-122页 |
| 第5章 船舶操纵控制海上试验研究 | 第122-130页 |
| 结论 | 第130-132页 |
| 参考文献 | 第132-140页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第140-141页 |
| 致谢 | 第141-142页 |
| 研究生履历 | 第142页 |