微惯性器件辅助GPS导航的工程实现
| 第一章、绪论 | 第1-16页 |
| ·研究的目的及意义 | 第9页 |
| ·GPS 系统简介 | 第9-11页 |
| ·微机电系统(MEMS)技术的发展现状 | 第11-12页 |
| ·微型惯性传感器的发展现状 | 第12-15页 |
| ·本文的主要研究内容及解决的问题 | 第15页 |
| ·论文内容的安排 | 第15-16页 |
| 第二章、系统硬件、软件实现 | 第16-23页 |
| ·本文中系统的要求 | 第16页 |
| ·硬件组成 | 第16-17页 |
| ·器件的选择 | 第17-18页 |
| ·硅微陀螺的选择 | 第18页 |
| ·加速度计的选择 | 第18页 |
| ·硬件模块介绍 | 第18-19页 |
| ·信号采集模块 | 第18-19页 |
| ·计算机 | 第19页 |
| ·GPS 模块 | 第19页 |
| ·系统软件设计 | 第19-20页 |
| ·数字滤波的介绍 | 第20-23页 |
| ·数字滤波的必要性 | 第20-21页 |
| ·数字滤波器的类型 | 第21页 |
| ·两种数字滤波器的比较 | 第21-23页 |
| 第三章、微惯性器件输出的处理 | 第23-59页 |
| ·陀螺和加速度计的标定 | 第23-26页 |
| ·陀螺和加速度计的误差分析 | 第23-26页 |
| ·微惯性器件输出的误差模型 | 第26页 |
| ·标定试验 | 第26-37页 |
| ·陀螺标定试验 | 第26-32页 |
| ·加速度计标定试验 | 第32-37页 |
| ·陀螺和加速度计的随机误差模型 | 第37页 |
| ·温度补偿 | 第37-42页 |
| ·补偿原理 | 第38页 |
| ·温度补偿试验 | 第38-42页 |
| 第四章、微惯性器件的导航算法 | 第42页 |
| ·传统的捷联惯性导航的简介 | 第42-48页 |
| ·常用坐标系 | 第42-44页 |
| ·捷联导航的基本原理 | 第44页 |
| ·捷联系统基本力学编排方程 | 第44-48页 |
| ·本文中所采用的计算方法 | 第48-50页 |
| ·新引入的导航坐标系的介绍 | 第48-49页 |
| ·导航算法的姿态方程 | 第49-50页 |
| ·导航算法的位置方程 | 第50页 |
| ·两种算法的比较 | 第50-52页 |
| ·所用算法误差分析 | 第52-58页 |
| ·坐标系转动小角度的矩阵表示 | 第52-53页 |
| ·失准角方程 | 第53-55页 |
| ·速度误差方程 | 第55-57页 |
| ·位置误差方程 | 第57-58页 |
| ·该部分程序框图 | 第58-59页 |
| 第五章、与GPS 组合的实现 | 第59-72页 |
| ·几种组合方法的简介 | 第59-60页 |
| ·与GPS 同步的实现 | 第60-61页 |
| ·Windows 的多任务 | 第60页 |
| ·本文中的线程 | 第60-61页 |
| ·卡尔曼滤波方程 | 第61-68页 |
| ·卡尔曼滤波简介 | 第62-63页 |
| ·组合系统的状态方程和量测方程 | 第63-67页 |
| ·系统的离散化 | 第67-68页 |
| ·系统静态试验 | 第68-72页 |
| ·试验过程 | 第68页 |
| ·试验数据及其分析 | 第68-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
