机器人视觉伺服控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-17页 |
| ·机器人视觉伺服的发展概况和国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·基于模型的视觉伺服 | 第12-13页 |
| ·基于视觉的控制 | 第13-14页 |
| ·选题意义 | 第14-15页 |
| ·机器人视觉伺服的研究前景展望 | 第15-16页 |
| ·论文的主要研究内容与结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 关节型机器人运动学和摄像机标定 | 第17-31页 |
| ·位置和姿态的描述??齐次变换 | 第17-24页 |
| ·位置的描述 | 第17-18页 |
| ·姿态的描述 | 第18-21页 |
| ·齐次坐标变换 | 第21-24页 |
| ·齐次变换的逆变换 | 第24页 |
| ·关节型机器人的速度分析??雅克比矩阵 | 第24-25页 |
| ·摄像机成像原理 | 第25-27页 |
| ·摄像机参数标定 | 第27-30页 |
| ·外部摄像机参数 | 第27页 |
| ·摄像机内部参数 | 第27页 |
| ·摄像机参数的确定 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 一种基于位置 PID 视觉伺服控制器 | 第31-40页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·方位角的不同关系 | 第32-33页 |
| ·解决加速运动的控制方法 | 第33-34页 |
| ·基于末端相对位姿解决加速运动的控制 | 第34-39页 |
| ·物体在3 维空间运动 | 第35-37页 |
| ·物体静止时的控制设计 | 第37页 |
| ·物体作线性常速运动时的控制设计 | 第37-38页 |
| ·仿真分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于图像的机器人视觉伺服控制 | 第40-57页 |
| ·基于 Delta 算子的视觉伺服机器人最优控制 | 第40-46页 |
| ·视觉伺服系统的数学模型 | 第41-42页 |
| ·最优控制器设计 | 第42-43页 |
| ·稳定性分析 | 第43-44页 |
| ·仿真结果 | 第44-46页 |
| ·基于图像矩的自适应视觉伺服机器人控制 | 第46-56页 |
| ·机器人和摄像机模型 | 第46-48页 |
| ·基于图像矩的图像雅克比矩阵 | 第48-51页 |
| ·自适应控制器 | 第51-53页 |
| ·稳定性分析 | 第53-55页 |
| ·仿真结果 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 2.5 维视觉伺服机器人控制 | 第57-74页 |
| ·摄像机模型 | 第57-59页 |
| ·控制的目标 | 第59-61页 |
| ·任务空间的运动学控制 | 第61-66页 |
| ·控制器的设计 | 第61-63页 |
| ·稳定性分析 | 第63-66页 |
| ·关节空间中的控制 | 第66-72页 |
| ·运动学模型 | 第66-68页 |
| ·动力学模型 | 第68页 |
| ·反推式控制器设计 | 第68-70页 |
| ·稳定性分析 | 第70-71页 |
| ·仿真结果 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第6章 基于活动轮廓的机器人伺服控制 | 第74-84页 |
| ·几何学和运动学 | 第74-77页 |
| ·仿射微分轮廓变换 | 第77-78页 |
| ·图像轮廓规划和伺服 | 第78-80页 |
| ·基于图像轮廓控制方法的应用 | 第80-83页 |
| ·工作中的系统 | 第80-81页 |
| ·系统特征 | 第81-82页 |
| ·仿真结果 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 作者简介 | 第93页 |
