三自由度并联机构正解及试验平台控制方法研究

摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
1 绪论	第7-12页
·课题的来源、目的和意义	第7-8页
·国内外研究状况	第8-10页
·本论文的研究内容	第10-11页
·本章小结	第11-12页
2 三自由度并联机构的正解	第12-21页
·3-RPS 机构	第12-15页
·3-RRR 机构	第15-20页
·本章小节	第20-21页
3 三自由度并联机构运动学研究	第21-32页
·3-RPS 机构的运动学分析	第21-25页
·3-RRR 机构的运动学分析	第25-30页
·本章小节	第30-32页
4 正解问题的数值解法	第32-42页
·牛顿迭代算法设计	第32-35页
·在Matlab 中的建模运算	第35-41页
·本章小结	第41-42页
5 三自由度并联机构试验平台设计	第42-58页
·试验台结构	第42-45页
·试验台控制硬件	第45-46页
·试验台控制软件	第46-57页
·本章小结	第57-58页
6 总结与展望	第58-60页
·全文总结	第58-59页
·进一步的研究工作	第59-60页
致谢	第60-61页
参考文献	第61-64页
附录 1 攻读学位期间发表的论文目录	第64页