| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| ·本文的研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·协调控制系统的研究现状 | 第8-15页 |
| ·协调控制系统的动力学建模 | 第10-13页 |
| ·协调控制系统的控制策略 | 第13页 |
| ·协调控制系统的控制算法 | 第13-15页 |
| ·本文的主要工作及章节安排 | 第15-17页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-16页 |
| ·章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 柔性机械臂协调控制系统的动力学建模 | 第17-39页 |
| ·引言 | 第17-19页 |
| ·双臂单杆协调控制系统动力学建模 | 第19-26页 |
| ·系统描述 | 第19-20页 |
| ·系统建模 | 第20-26页 |
| ·双臂单杆协调控制系统的快、慢子系统分解 | 第26-31页 |
| ·奇异摄动法的研究 | 第27-28页 |
| ·慢变子系统推导 | 第28-30页 |
| ·快变子系统推导 | 第30-31页 |
| ·双臂双杆协调控制系统的动力学建模 | 第31-37页 |
| ·系统描述 | 第31-32页 |
| ·系统建模 | 第32-37页 |
| ·双臂双杆协调控制系统的快、慢子系统分解 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 柔性机械臂协调控制系统的慢变子系统控制器设计 | 第39-45页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·双臂单杆协调控制系统的慢变子系统控制器设计 | 第39-42页 |
| ·双臂双杆协调控制系统的慢变子系统控制器设计 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 柔性机械臂协调控制系统的快变子系统控制器设计 | 第45-53页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·柔性系统中溢出问题的研究 | 第45-47页 |
| ·双臂单杆协调控制系统的快变子系统控制器设计 | 第47-51页 |
| ·双臂双杆协调控制系统的快变子系统控制器设计 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 柔性机械臂协调控制系统的仿真研究 | 第53-59页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·双臂单杆协调控制系统的仿真研究 | 第53-55页 |
| ·双臂双杆协调控制系统的仿真研究 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 全文总结 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 中文详细摘要 | 第67-69页 |
| Abstract | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 导师及作者简介 | 第73页 |