无人驾驶遥控艇水声数据采集及运动控制系统研究与设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-14页 |
| ·研究背景及现实意义 | 第9页 |
| ·水下数据采集文献综述 | 第9-10页 |
| ·无人艇运动控制文献综述 | 第10-13页 |
| ·船舶运动控制技术的发展 | 第10-12页 |
| ·国内外自动舵控制技术概况 | 第12-13页 |
| ·本论文主要内容 | 第13页 |
| 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 无人驾驶遥控艇方案设计 | 第14-21页 |
| ·总体结构及功能 | 第14-18页 |
| ·母舰子系统 | 第15页 |
| ·无人艇子系统 | 第15-17页 |
| ·无线链路的宽带数据传输方式设计 | 第17-18页 |
| ·系统软件 | 第18-19页 |
| ·无人艇主控模块软件 | 第18-19页 |
| ·母舰遥控和数据记录分析模块的软件 | 第19页 |
| 本章小结 | 第19-21页 |
| 第三章 数据采集子系统设计 | 第21-38页 |
| ·设计方案 | 第21-23页 |
| ·总体功能结构设计 | 第21-22页 |
| ·工作原理 | 第22-23页 |
| ·数据采集子系统硬件设计 | 第23-29页 |
| ·PC/104 总线接口设计 | 第23-27页 |
| ·地址译码电路设计 | 第27页 |
| ·A/D 读写控制电路设计 | 第27-29页 |
| ·抗干扰设计 | 第29页 |
| ·数据采集子系统软件设计 | 第29-35页 |
| ·单片机软件开发平台 | 第29-30页 |
| ·单片机软件实现 | 第30-34页 |
| ·单片机和嵌入式微机的通信协议 | 第34-35页 |
| ·系统调试结果 | 第35-37页 |
| ·通信链路调试方法 | 第35-36页 |
| ·调试波形及分析 | 第36-37页 |
| 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 无人艇运动控制子系统设计 | 第38-54页 |
| ·总体设计 | 第38-42页 |
| ·运动控制器的选型 | 第38-39页 |
| ·驱动电机的选型 | 第39-41页 |
| ·功能分析 | 第41页 |
| ·总体结构 | 第41-42页 |
| ·串行通信硬件接口电路设计 | 第42-43页 |
| ·隔离电路设计 | 第43-44页 |
| ·软件设计流程 | 第44-45页 |
| ·串行通信软件设计 | 第45-53页 |
| ·中断方式的选择及寄存器设置 | 第45-47页 |
| ·设计思路 | 第47-48页 |
| ·初始化 | 第48-49页 |
| ·数据的发送 | 第49-51页 |
| ·数据的接收 | 第51-53页 |
| 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 无人艇航向参数自整定模糊PD 控制器研究 | 第54-75页 |
| ·航向控制理论基础 | 第54-57页 |
| ·船舶操纵特性 | 第54-55页 |
| ·船舶航向控制原理 | 第55页 |
| ·船舶航向控制框图及数学模型 | 第55-57页 |
| ·无人艇航向参数自整定模糊PD 控制器设计 | 第57-65页 |
| ·控制算法的选择 | 第57-58页 |
| ·参数自整定模糊PD 控制器的原理 | 第58-59页 |
| ·参数自整定模糊PD 控制器的结构 | 第59-60页 |
| ·模糊参数整定器的参数整定步骤 | 第60页 |
| ·航向控制整体设计思路 | 第60页 |
| ·模糊PD 的参数调整规则设计思路 | 第60-62页 |
| ·参数自整定模糊控制器设计 | 第62-65页 |
| ·仿真分析比较 | 第65-73页 |
| ·传统PID 控制仿真 | 第65-67页 |
| ·模糊控制器的仿真 | 第67-69页 |
| ·参数自整定模糊PD 控制仿真 | 第69-71页 |
| ·仿真结果比较 | 第71-73页 |
| 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 总结 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附录 | 第81-82页 |
| 个人简历 | 第82页 |
