| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·机器人足球的历史发展 | 第10-12页 |
| ·机器人足球简介 | 第10-11页 |
| ·机器人足球的历史发展 | 第11-12页 |
| ·国外机器人足球发展 | 第11-12页 |
| ·国内机器人足球发展 | 第12页 |
| ·足球机器人动作策略研究目的和意义 | 第12-14页 |
| ·足球机器人策略研究意义 | 第12-14页 |
| ·足球机器人动作设计的目的和意义 | 第14页 |
| ·微型足球机器人动作研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 足球机器人的体系结构 | 第17-26页 |
| ·足球机器人体系结构 | 第17-19页 |
| ·足球机器人的工作模式 | 第17-18页 |
| ·足球机器人体系模块化设计 | 第18-19页 |
| ·微型足球机器人子系统概述 | 第19-22页 |
| ·微型足球机器人系统组成 | 第19-20页 |
| ·微型足球机器人系统概述 | 第20-22页 |
| ·视觉子系统 | 第20页 |
| ·机器人子系统 | 第20-22页 |
| ·通讯子系统 | 第22页 |
| ·微型足球机器人决策子系统 | 第22-26页 |
| ·决策系统的特点 | 第22-23页 |
| ·决策系统模型分析 | 第23-24页 |
| ·决策系统的设计 | 第24-26页 |
| 第三章 TSR-1微型足球机器人动作空间设计 | 第26-35页 |
| ·微型足球机器人运动建模 | 第26-30页 |
| ·运动约束 | 第26页 |
| ·微型足球机器人运动学建模 | 第26-28页 |
| ·微型足球机器人动力学模型 | 第28-30页 |
| ·基于行为的微型足球机器人动作空间设计 | 第30-35页 |
| ·动作设计的目的和意义 | 第30-31页 |
| ·足球机器人动作特点 | 第31页 |
| ·微型足球机器人动作空间设计 | 第31-35页 |
| ·基本思想 | 第31-32页 |
| ·足球机器人动作空间设计 | 第32页 |
| ·动作空间中的主要动作 | 第32-35页 |
| 第四章 TSR-1微型足球机器人典型动作设计 | 第35-55页 |
| ·TSR-1 微型足球机器人基本动作设计 | 第35-37页 |
| ·移动动作设计 | 第35-36页 |
| ·转角动作设计 | 第36页 |
| ·到定点(ToPosition)动作设计 | 第36-37页 |
| ·TSR-1 微型足球机器人技术动作设计 | 第37-49页 |
| ·射门动作(Shooting Action)设计 | 第38-45页 |
| ·基于状态的射门技术动作实现方法 | 第38-39页 |
| ·基于垂直平分线的射门动作算法 | 第39页 |
| ·基于区域和切圆弧的射门动作算法 | 第39-45页 |
| ·解围动作设计 | 第45-46页 |
| ·基于折半法的轨迹生成方法 | 第45-46页 |
| ·解围动作设计 | 第46页 |
| ·传球动作设计 | 第46-48页 |
| ·门球动作设计 | 第48-49页 |
| ·TSR-1 微型足球机器人组合动作设计 | 第49-53页 |
| ·避碰动作(Free-Collision Action)设计 | 第49-51页 |
| ·避碰动作的基本思想 | 第49页 |
| ·避碰动作的研究现状 | 第49-50页 |
| ·避碰动作设计 | 第50-51页 |
| ·守门员动作(Goal-Keeper Action)设计 | 第51-53页 |
| ·TSR-1微型足球机器人战术动作空间设计 | 第53-55页 |
| ·底线传中射门动作设计 | 第53页 |
| ·攻守协作动作设计 | 第53-55页 |
| 第五章 结论和展望 | 第55-58页 |
| ·全文总结 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-58页 |
| ·机器人足球的最终目标 | 第55页 |
| ·我国机器人足球的发展计划 | 第55-58页 |
| 附录 A | 第58-61页 |
| 附录 B | 第61-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 发表论文和参加的科研情况 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |