| 第一章 概述 | 第1-14页 |
| ·论文选题的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·相关文献综述 | 第9-13页 |
| ·鲁棒控制 | 第9-10页 |
| ·内模控制 | 第10-11页 |
| ·IMC-PID控制 | 第11-12页 |
| ·NLJ最优化方法 | 第12-13页 |
| ·论文的工作 | 第13-14页 |
| 第二章 鲁棒控制 | 第14-32页 |
| ·控制系统的鲁棒性 | 第14页 |
| ·SISO系统的鲁棒控制 | 第14-32页 |
| ·系统信息 | 第14-20页 |
| ·过程模型 | 第15页 |
| ·模型不确定性描述 | 第15-18页 |
| ·输入类型 | 第18-19页 |
| ·控制目标 | 第19-20页 |
| ·内部稳定性 | 第20-21页 |
| ·标称性能 | 第21-25页 |
| ·灵敏度函数和互补灵敏度函数 | 第21-23页 |
| ·闭环系统响应的渐近特性(系统类型) | 第23页 |
| ·H_2最优控制 | 第23-24页 |
| ·H_∞最优控制 | 第24-25页 |
| ·鲁棒稳定性 | 第25-28页 |
| ·范数有界不确定性描述 | 第25-27页 |
| ·精确不确定性描述 | 第27-28页 |
| ·鲁棒性能 | 第28-30页 |
| ·范数有界不确定性描述 | 第28-29页 |
| ·精确不确定性描述 | 第29-30页 |
| ·结论 | 第30-32页 |
| 第三章 内模控制 | 第32-47页 |
| ·SISO稳定系统的内模控制结构 | 第32-39页 |
| ·IMC控制器 | 第32-33页 |
| ·IMC控制系统的稳定性 | 第33-35页 |
| ·内部稳定性 | 第33-34页 |
| ·IMC控制器与经典反馈控制器的关系 | 第34-35页 |
| ·IMC控制器的性能 | 第35-39页 |
| ·灵敏度函数与互补灵敏度函数 | 第35-36页 |
| ·闭环系统响应的渐近特性(系统类型) | 第36页 |
| ·理想控制 | 第36-38页 |
| ·IMC设计的两步法 | 第38-39页 |
| ·结论 | 第39页 |
| ·SISO稳定系统IMC控制器的设计 | 第39-47页 |
| ·标称性能 | 第39-41页 |
| ·IMC滤波器 | 第41页 |
| ·鲁棒稳定性 | 第41-42页 |
| ·范数有界不确定描述 | 第41-42页 |
| ·精确不确定性描述 | 第42页 |
| ·鲁棒性能 | 第42-43页 |
| ·范数有界不确定性描述 | 第42-43页 |
| ·精确不确定性描述 | 第43页 |
| ·结论 | 第43-47页 |
| 第四章 IMC控制器设计应用于一阶加纯滞后过程 | 第47-61页 |
| ·时滞不确定系统 | 第47-55页 |
| ·必须信息 | 第47-49页 |
| ·设计步骤 | 第49-53页 |
| ·结论 | 第53-55页 |
| ·三参数不确定系统 | 第55-61页 |
| ·必须信息 | 第55-57页 |
| ·设计步骤 | 第57-60页 |
| ·结论 | 第60-61页 |
| 第五章 IMC—PID控制 | 第61-81页 |
| ·IMC—PID控制器的设计 | 第61-68页 |
| ·IMC—PID控制器的设计思路 | 第61-62页 |
| ·为八种系统设计IMC—PID控制系统 | 第62-68页 |
| ·IMC—PID控制器的整定 | 第68-81页 |
| ·兼顾鲁棒性和性能的整定方法 | 第68-69页 |
| ·整定方法应用于八种系统 | 第69-77页 |
| ·与鲁棒整定法的比较 | 第77-79页 |
| ·与经典PID整定法的比较 | 第79-80页 |
| ·结论 | 第80-81页 |
| 第六章 IMC—PID自整定软件包 | 第81-88页 |
| ·IMC—PID自整定软件包的算法和设计 | 第81-85页 |
| ·模型辨识(NLJ法) | 第81-85页 |
| ·PID参数整定 | 第85页 |
| ·IMC—PID自整定软件包的通用性和安全性 | 第85-86页 |
| ·通用性设计 | 第85-86页 |
| ·安全性设计 | 第86页 |
| ·IMC—PID自整定软件包的设计工具 | 第86-88页 |
| ·用MATLAB进行仿真 | 第86-87页 |
| ·Visual Basic设计的界面和C++设计的算法 | 第87-88页 |
| 第七章 结束语 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-91页 |