基于轮毂电机的四轮驱动差速转向控制系统的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 文献综述 | 第9-13页 |
| ·电动车技术发展现状 | 第9-10页 |
| ·轮毂电机技术发展趋势 | 第10-11页 |
| ·转向系统的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·电子差速技术的研究现状 | 第12-13页 |
| 第2章 绪论 | 第13-15页 |
| ·研究的背景及意义 | 第13页 |
| ·研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第3章 前后轮反向转动差速转向模型研究 | 第15-25页 |
| ·电子差速转向原理 | 第15页 |
| ·电子差速转向模型比较 | 第15-17页 |
| ·轮毂电机差速函数 | 第17-22页 |
| ·Ackermann-Jeantand转向模型 | 第17-19页 |
| ·前后轮反向转动差速转向模型 | 第19-21页 |
| ·四轮驱动转向控制中转矩分配的局限性 | 第21-22页 |
| ·差速转向动力学模型 | 第22-25页 |
| 第4章 电子差速控制策略及算法研究 | 第25-39页 |
| ·电子差速控制系统结构 | 第25-26页 |
| ·电子差速综合控制 | 第26-29页 |
| ·直行控制 | 第26-27页 |
| ·转向控制 | 第27-29页 |
| ·自适应模糊PID调速控制策略 | 第29-33页 |
| ·轮毂电机的数学模型和传递函数 | 第29-30页 |
| ·自适应模糊PID控制器 | 第30-33页 |
| ·仿真结果与分析 | 第33-39页 |
| 第5章 差速控制系统实现 | 第39-55页 |
| ·硬件系统设计方案 | 第39-47页 |
| ·硬件设计总体规划 | 第39-40页 |
| ·策略主控制器电路设计 | 第40-42页 |
| ·手持控制器电路设计 | 第42-43页 |
| ·可调速电机驱动控制器设计 | 第43-45页 |
| ·控制系统电源电路设计 | 第45-47页 |
| ·软件系统设计方案 | 第47-51页 |
| ·主策略控制程序 | 第47-48页 |
| ·控制信号传输子程序 | 第48-49页 |
| ·可调速电机控制程序 | 第49-51页 |
| ·试验验证和分析 | 第51-55页 |
| 第6章 结论与展望 | 第55-57页 |
| ·结论 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 发表论文及参加课题一览表 | 第63页 |
