| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| ·课题的研究意义和应用前景 | 第13-16页 |
| ·课题的研究意义 | 第13-15页 |
| ·预期的应用前景 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-20页 |
| ·本课题拟解决的关键科学问题 | 第20-22页 |
| ·本课题的研究对象 | 第20-21页 |
| ·本课题拟解决的关键科学问题 | 第21-22页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第22-23页 |
| ·本论文的章节安排及其主要内容 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第二章 新型舰船过驳波浪运动检测技术研究 | 第25-41页 |
| ·前言 | 第25页 |
| ·基于加速度计阵列的舰船波浪运动检测原理 | 第25-34页 |
| ·加速度计阵列检测相较于传统舰船波浪运动检测方法的优点 | 第25-26页 |
| ·舰船波浪运动加速度计检测原理 | 第26-30页 |
| ·关于ω和ε的一点讨论 | 第30页 |
| ·速度和位移的计算 | 第30-32页 |
| ·加速度计阵列配置 | 第32-34页 |
| ·基于加速度计阵列的过驳舰船波浪运动数据采集系统 | 第34-37页 |
| ·软件系统 | 第34-36页 |
| ·硬件系统 | 第36-37页 |
| ·基于电子罗盘和加速度计的舰船过驳波浪运动检测技术 | 第37-40页 |
| ·两种检测系统的技术特点比较 | 第37页 |
| ·基于电子罗盘和加速度计的舰船过驳波浪运动检测原理 | 第37-38页 |
| ·基于电子罗盘和加速度计的舰船过驳波浪运动检测硬件系统 | 第38-39页 |
| ·基于电子罗盘和加速度计的舰船过驳波浪运动检测软件系统 | 第39-40页 |
| ·本章小节 | 第40-41页 |
| 第三章 舰船波浪运动检测试验平台与加速度计静态试验 | 第41-58页 |
| ·前言 | 第41页 |
| ·舰船波浪运动加速度检测试验平台的构建 | 第41-52页 |
| ·舰船波浪运动模拟试验平台结构及电液控制系统 | 第41-43页 |
| ·加速度数据检测试验系统的控制信号总流程 | 第43-44页 |
| ·舰船波浪运动加速度检测试验平台的硬件及其设置 | 第44-48页 |
| ·舰船波浪运动加速度检测试验软件 | 第48-52页 |
| ·舰船波浪运动检测加速度计静态试验 | 第52-56页 |
| ·加速度计零漂试验 | 第52-56页 |
| ·本章小节 | 第56-58页 |
| 第四章 舰船波浪运动模拟平台加速度数据检测与积分 | 第58-94页 |
| ·前言 | 第58页 |
| ·舰船波浪运动模拟平台加速度数据检测与积分误差分析 | 第58-72页 |
| ·加速度数据检测与分析 | 第58-61页 |
| ·加速度数据积分方法 | 第61-63页 |
| ·加速度数据积分误差分析 | 第63-72页 |
| ·加速度数据积分误差消除方法 | 第72-82页 |
| ·加速度数据滤波方法 | 第73-80页 |
| ·积分趋势项消除方法 | 第80-82页 |
| ·实测加速度数据有效积分处理 | 第82-93页 |
| ·实测加速度数据全时域积分处理 | 第82-88页 |
| ·实测加速度频域滤波后时域积分处理 | 第88-91页 |
| ·实测加速度数据频域积分处理 | 第91-92页 |
| ·实测加速度三种积分处理措施比较 | 第92-93页 |
| ·本章小节 | 第93-94页 |
| 第五章 舰船波浪运动预报技术研究 | 第94-102页 |
| ·前言 | 第94页 |
| ·基于积分系统的舰船波浪运动频谱预报新技术 | 第94-101页 |
| ·频谱预报技术的理论基础 | 第94-95页 |
| ·舰船波浪运动模拟平台加速度积分速度频谱预报处理 | 第95-98页 |
| ·舰船波浪运动模拟平台加速度积分位移频谱预报处理 | 第98-101页 |
| ·本章小节 | 第101-102页 |
| 第六章 舰船过驳波浪运动模型检测试验研究 | 第102-116页 |
| ·前言 | 第102页 |
| ·舰船过驳波浪运动试验模型 | 第102-104页 |
| ·舰船过驳波浪运动模型试验及其结果分析 | 第104-107页 |
| ·舰船过驳波浪运动模型试验 | 第104-105页 |
| ·舰船过驳波浪运动模型试验结果分析 | 第105-107页 |
| ·母型舰船过驳波浪运动状况分析 | 第107-115页 |
| ·母型舰船过驳单位波高的相对运动响应 | 第107-109页 |
| ·实船过驳运动响应分析 | 第109-115页 |
| ·本章小节 | 第115-116页 |
| 第七章 舰船过驳六自由度波浪补偿系统研究 | 第116-135页 |
| ·前言 | 第116-117页 |
| ·六自由度机器人研究的理论基础 | 第117-122页 |
| ·六自由度并联机器人位姿反解建模 | 第117-118页 |
| ·六自由度并联机器人运动学建模 | 第118-120页 |
| ·六自由度并联机器人位姿正解建模 | 第120-122页 |
| ·过驳六自由度波浪补偿系统优化设计 | 第122-128页 |
| ·过驳六自由度波浪补偿并联机器人设计工况分析 | 第122-123页 |
| ·过驳六自由度波浪补偿并联机器人模型参数优化设计 | 第123-125页 |
| ·舰船过驳六自由度波浪补偿控制系统设计 | 第125-126页 |
| ·舰船过驳六自由度波浪补偿系统软件处理流程 | 第126-128页 |
| ·舰船过驳多自由度波浪补偿仿真研究 | 第128-134页 |
| ·舰船过驳六自由度完全波浪补偿仿真 | 第128-133页 |
| ·舰船过驳多自由度部分波浪补偿仿真 | 第133-134页 |
| ·本章小节 | 第134-135页 |
| 结论 | 第135-138页 |
| 1 主要工作及结论 | 第135-137页 |
| 2 创新点 | 第137页 |
| 3 展望与建议 | 第137-138页 |
| 参考文献 | 第138-147页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第147-149页 |
| 致谢 | 第149-150页 |
| 附件 | 第150页 |
