液压挖掘机铲斗轨迹规划及控制系统设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·本文的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 液压挖掘机工作装置运动学分析及轨迹规划 | 第16-29页 |
| ·液压挖掘机运动学分析 | 第16-22页 |
| ·空间描述 | 第16-17页 |
| ·D-H坐标系 | 第17-18页 |
| ·运动学正问题 | 第18-20页 |
| ·运动学逆问题 | 第20-22页 |
| ·轨迹规划 | 第22-28页 |
| ·轨迹规划概述 | 第22-24页 |
| ·定点挖坑作业轨迹规划 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 控制系统硬件设计 | 第29-38页 |
| ·需求分析 | 第29页 |
| ·方案设计 | 第29-31页 |
| ·CAN总线技术 | 第31-35页 |
| ·机载电脑 | 第35-36页 |
| ·I/O模块 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 液压挖掘机工作装置控制系统分析与设计 | 第38-56页 |
| ·控制子系统建模及仿真 | 第38-45页 |
| ·动臂子系统建模及仿真 | 第38-42页 |
| ·斗杆子系统建模及仿真 | 第42-43页 |
| ·铲斗子系统建模及仿真 | 第43-45页 |
| ·控制子系统PID控制器设计 | 第45-55页 |
| ·PID控制原理 | 第45-47页 |
| ·PID控制参数整定 | 第47-49页 |
| ·动臂控制子系统 | 第49-51页 |
| ·斗杆控制子系统 | 第51-53页 |
| ·铲斗控制子系统 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 控制系统软件设计 | 第56-61页 |
| ·功能分析及控制流程 | 第56-57页 |
| ·软件编程 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 总结与展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67页 |
