蓝莓采摘机采摘策略及轨迹规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 1 绪论 | 第13-25页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第13-16页 |
| ·课题背景 | 第13-14页 |
| ·研究目的 | 第14页 |
| ·研究意义 | 第14-16页 |
| ·国内外研究的现状 | 第16-24页 |
| ·振动式林果采摘机种类及工作原理 | 第16-17页 |
| ·振动式林果采摘机研究现状 | 第17-19页 |
| ·蓝莓采摘机研究现状 | 第19-21页 |
| ·植物虚拟建模与仿真 | 第21-23页 |
| ·基于图像的成熟果实估量与轨迹规划 | 第23页 |
| ·振动模型的建立 | 第23-24页 |
| ·主要研究内容及项目来源 | 第24-25页 |
| ·主要研究内容 | 第24页 |
| ·项目来源 | 第24-25页 |
| 2 蓝莓植株形态研究与虚拟模型建立 | 第25-42页 |
| ·蓝莓植株的形态结构研究 | 第25-29页 |
| ·蓝莓的分类及特征 | 第25-26页 |
| ·蓝莓植株的实验观测 | 第26-27页 |
| ·蓝莓植株的组成元素和拓扑结构 | 第27页 |
| ·蓝莓植株结构特点 | 第27-29页 |
| ·基于L系统的蓝莓植株可视化建模原理 | 第29-34页 |
| ·L系统建模原理 | 第29-32页 |
| ·蓝莓灌木的L系统模型 | 第32-34页 |
| ·蓝莓植株的模型建立 | 第34-38页 |
| ·单主枝的建模 | 第34-37页 |
| ·整体结构建模 | 第37页 |
| ·树叶和果实的建模 | 第37-38页 |
| ·基于ProE和OpenGL的蓝莓植株建模可视化 | 第38-40页 |
| ·蓝莓植株建模可视化所需的实测数据 | 第38-39页 |
| ·ProE与OpenGL的数据接口 | 第39-40页 |
| ·蓝莓植株建模可视化系统功能 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 3 蓝莓植株振动模型的建立与求解 | 第42-79页 |
| ·蓝莓采摘力模型研究 | 第42-45页 |
| ·蓝莓果实采摘力分析 | 第42-43页 |
| ·蓝莓树枝受力分析 | 第43-44页 |
| ·蓝莓植株力学模型的建立 | 第44-45页 |
| ·蓝莓树枝的轴向自由振动 | 第45-53页 |
| ·蓝莓树枝轴向无阻尼自由振动公式的推导 | 第45-50页 |
| ·蓝莓树枝轴向有阻尼自由振动公式的推导 | 第50-51页 |
| ·蓝莓树枝轴向自由振动惯性力公式的推导 | 第51页 |
| ·蓝莓树枝轴向有阻尼自由振动实验仿真 | 第51-53页 |
| ·蓝莓树枝的轴向受迫振动 | 第53-60页 |
| ·蓝莓树枝轴向受迫振动公式的推导 | 第53-57页 |
| ·蓝莓树枝轴向受迫振动惯性力公式的推导 | 第57-58页 |
| ·蓝莓树枝轴向受迫振动实验仿真 | 第58-60页 |
| ·蓝莓树枝的径向自由振动 | 第60-71页 |
| ·蓝莓树枝无阻尼径向自由振动公式的推导 | 第60-66页 |
| ·蓝莓树枝有阻尼径向自由振动公式的推导 | 第66-68页 |
| ·蓝莓树枝径向自由振动惯性力公式的推导 | 第68页 |
| ·蓝莓树枝径向有阻尼自由振动实验仿真 | 第68-71页 |
| ·蓝莓树枝径向受迫振动 | 第71-76页 |
| ·蓝莓树枝径向受迫振动公式的推导 | 第71-75页 |
| ·蓝莓树枝径向受迫振动惯性力公式的推导 | 第75页 |
| ·蓝莓树枝径向受迫振动实验仿真 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-79页 |
| 4 基于颜色信息的蓝莓熟果估计及植株位置检测 | 第79-92页 |
| ·蓝莓果实图像特征 | 第79-82页 |
| ·成熟蓝莓的特征 | 第79-80页 |
| ·色彩模式 | 第80-81页 |
| ·蓝莓颜色分布 | 第81-82页 |
| ·蓝莓图像识别与分割模型 | 第82-84页 |
| ·图像的干扰 | 第82-83页 |
| ·噪声抑制方法 | 第83-84页 |
| ·蓝莓图像的分割实验 | 第84-88页 |
| ·不同颜色空间的分割实验 | 第84-85页 |
| ·成熟果实的图像分割 | 第85页 |
| ·二值图像的区域提取 | 第85页 |
| ·腐蚀滤波去噪 | 第85-86页 |
| ·蓝莓成熟果实的识别与估算 | 第86-88页 |
| ·基于边缘的蓝莓植株中心定位与行进方向的确定 | 第88-90页 |
| ·Canny边缘检测 | 第88-89页 |
| ·中心线检测算法 | 第89-90页 |
| ·中心线检测实验 | 第90页 |
| ·本章小结 | 第90-92页 |
| 5 蓝莓采摘机行走轨迹规划的研究 | 第92-110页 |
| ·蓝莓采摘机工作特点及轨迹规划要求 | 第92-93页 |
| ·蓝莓采摘机结构特点 | 第92页 |
| ·蓝莓采摘机运动特点 | 第92-93页 |
| ·蓝莓采摘机轨迹规划的要求 | 第93页 |
| ·自行走机械的轨迹规划方法 | 第93-95页 |
| ·轨迹规划的性质 | 第93-94页 |
| ·局部轨迹规划方法 | 第94-95页 |
| ·基于行为的蓝莓采摘机路径规划 | 第95-100页 |
| ·蓝莓采摘机的位置定义 | 第95-96页 |
| ·蓝莓采摘机局部轨迹运动曲线模型 | 第96-99页 |
| ·坐标变换 | 第99-100页 |
| ·蓝莓采摘机通过性轨迹规划 | 第100-106页 |
| ·蓝莓采摘机通过性判别 | 第100-101页 |
| ·采摘机的目标物 | 第101-102页 |
| ·采摘机干涉关键尺寸 | 第102-106页 |
| ·田间采摘行走实验 | 第106-109页 |
| ·轨迹规划对比试验及对采摘机结构改进的建议 | 第106-107页 |
| ·采摘力的测量实验及调节 | 第107-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 结论 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-116页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第116-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
