欠驱动塔式吊车的稳定控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第12-15页 |
| 1.2.1 欠驱动机械系统的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 塔式吊车国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 待解决的问题 | 第15页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 系统模型的建立 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 欧拉-拉格朗日方程建模 | 第17-18页 |
| 2.3 塔式吊车的动力学模型 | 第18-22页 |
| 2.4 塔式吊车沿悬臂运行分析 | 第22-25页 |
| 2.4.1 动力学方程 | 第22-24页 |
| 2.4.2 状态空间方程 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 塔式吊车的无源控制 | 第26-36页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 系统稳定性和无源性 | 第27-29页 |
| 3.2.1 系统稳定性的一般定义 | 第27页 |
| 3.2.2 无源性定义 | 第27-28页 |
| 3.2.3 KYP引理 | 第28-29页 |
| 3.3 无源控制器 | 第29-31页 |
| 3.4 速度拟合控制器 | 第31-32页 |
| 3.5 控制仿真 | 第32-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 模糊加权算法 | 第36-49页 |
| 4.1 引言 | 第36-37页 |
| 4.2 单输入规则模块与动态加权算法 | 第37-40页 |
| 4.2.1 模糊控制 | 第37页 |
| 4.2.2 单输入规则模块的概念 | 第37-40页 |
| 4.3 模糊控制器的设计 | 第40-45页 |
| 4.3.1 模糊规则的确立 | 第40-42页 |
| 4.3.2 模糊控制器 | 第42-45页 |
| 4.4 控制仿真 | 第45-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 塔吊系统沿悬臂运动控制 | 第49-60页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 滑模控制 | 第49-52页 |
| 5.2.1 滑模控制理论 | 第49-50页 |
| 5.2.2 滑模控制器的设计 | 第50-52页 |
| 5.3 VR和GUI | 第52-59页 |
| 5.3.1 虚拟现实VR | 第52-54页 |
| 5.3.2 图形用户界面GUI软件 | 第54-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 全文总结 | 第60-61页 |
| 6.2 研究展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
