| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第13-15页 |
| 1.2 目标检测技术综述 | 第15-21页 |
| 1.3 位姿测量技术综述 | 第21-25页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第25-27页 |
| 第二章 机械臂视觉系统基本原理与关键技术 | 第27-42页 |
| 2.1 视觉系统简述 | 第27-28页 |
| 2.2 机械臂视觉系统组成结构 | 第28-31页 |
| 2.2.1 视觉系统硬件结构 | 第28-29页 |
| 2.2.2 视觉系统软件结构 | 第29-31页 |
| 2.3 机械臂视觉系统关键技术 | 第31-41页 |
| 2.3.1 目标检测技术 | 第31-34页 |
| 2.3.2 位姿测量技术 | 第34-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 视觉系统目标检测方法 | 第42-72页 |
| 3.1 基于NCC算法的多目标检测方法 | 第42-54页 |
| 3.1.1 归一化互相关匹配(NCC) | 第42-44页 |
| 3.1.2 基于单模板的多目标检测方法 | 第44-46页 |
| 3.1.3 实验结果与分析 | 第46-54页 |
| 3.2 基于FFT计算的旋转不变HOG特征的多目标检测方法 | 第54-68页 |
| 3.2.1 HOG特征 | 第54-55页 |
| 3.2.2 傅里叶空间的旋转不变HOG特征 | 第55-58页 |
| 3.2.3 基于FFT的旋转不变HOG特征快速计算 | 第58-60页 |
| 3.2.4 线性SVM分类器 | 第60-62页 |
| 3.2.5 实验结果与分析 | 第62-68页 |
| 3.3 基于边缘信息的多目标检测方法 | 第68-71页 |
| 3.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第四章 视觉系统目标位姿测量方法 | 第72-91页 |
| 4.1 张正友标定法 | 第72-77页 |
| 4.1.1 求解单应性矩阵 | 第73-75页 |
| 4.1.2 标定摄像机内外参数 | 第75-76页 |
| 4.1.3 求解畸变系数 | 第76-77页 |
| 4.2 TSAI手眼标定 | 第77-81页 |
| 4.2.1 通用旋转变换 | 第77-78页 |
| 4.2.2 手眼标定 | 第78-81页 |
| 4.3 机械臂模拟实验 | 第81-90页 |
| 4.3.1 实验准备 | 第81-83页 |
| 4.3.2 手眼标定实验 | 第83-86页 |
| 4.3.3 位姿测量实验 | 第86-90页 |
| 4.4 本章小结 | 第90-91页 |
| 第五章 结论与展望 | 第91-94页 |
| 5.1 论文主要工作与创新点 | 第91-92页 |
| 5.2 需要进一步研究的问题 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第102页 |