| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 相关技术的国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 惯性导航系统的发展现状 | 第9页 |
| 1.2.2 卫星导航系统的发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.3 GNSS/SINS组合导航系统的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.4 数据融合算法研究现状 | 第12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 导航系统原理及其误差分析 | 第14-26页 |
| 2.1 导航系统的常用坐标系 | 第14页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统的原理 | 第14-19页 |
| 2.2.1 捷联惯性导航系统的基本原理 | 第14-15页 |
| 2.2.2 四元数姿态表示法 | 第15-16页 |
| 2.2.3 四元数姿态解算 | 第16-18页 |
| 2.2.4 速度解算和位置解算 | 第18-19页 |
| 2.3 捷联惯性导航系统的误差分析 | 第19-22页 |
| 2.3.1 误差源的组成 | 第19页 |
| 2.3.2 误差方程的推导 | 第19-22页 |
| 2.4 北斗卫星导航系统的误差分析 | 第22-25页 |
| 2.4.1 误差源组成 | 第22-23页 |
| 2.4.2 伪距定位原理 | 第23-24页 |
| 2.4.3 北斗卫星导航系统的误差状态方程 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 北斗/SINS紧组合导航方案的设计及相关原理 | 第26-36页 |
| 3.1 北斗/SINS紧组合导航方案的设计 | 第26-27页 |
| 3.2 北斗/SINS紧组合导航系统数学模型的推导 | 第27-31页 |
| 3.2.1 误差状态方程 | 第27页 |
| 3.2.2 误差量测方程 | 第27-31页 |
| 3.3 容积卡尔曼滤波的基本原理 | 第31-35页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波简介 | 第31页 |
| 3.3.2 容积卡尔曼滤波算法原理 | 第31-34页 |
| 3.3.3 容积卡尔曼滤波的更新过程 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 北斗/SINS紧组合导航实验平台的搭建 | 第36-45页 |
| 4.1 实验平台的组成 | 第36页 |
| 4.2 传感器的选择 | 第36-38页 |
| 4.2.1 微惯性测量单元 | 第36-37页 |
| 4.2.2 北斗卫星导航接收机 | 第37-38页 |
| 4.3 CNS200数据采集及解析软件的设计与实现 | 第38-44页 |
| 4.3.1 软件功能的设计与实现 | 第38-39页 |
| 4.3.2 数据解析程序的编写 | 第39-41页 |
| 4.3.3 软件界面设计及运行结果 | 第41-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 北斗/SINS紧组合导航算法的实现 | 第45-58页 |
| 5.1 SINS解算算法的实现 | 第45-49页 |
| 5.1.1 程序的编写 | 第45页 |
| 5.1.2 实验及结果 | 第45-49页 |
| 5.2 选星算法的实现 | 第49-51页 |
| 5.2.1 程序的编写 | 第49页 |
| 5.2.2 实验及结果 | 第49-51页 |
| 5.3 北斗/SINS紧组合导航算法的实现 | 第51-56页 |
| 5.3.1 程序的编写 | 第51-52页 |
| 5.3.2 实验及结果 | 第52-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士期间取得的成果 | 第64页 |
