| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第19-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第19页 |
| 1.2 课题国内外研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 控制系统相关技术综述 | 第22-32页 |
| 2.1 ZigBee技术 | 第22-26页 |
| 2.1.1 ZigBee技术概述 | 第22页 |
| 2.1.2 ZigBee技术与其他短距离无线通信技术的比较 | 第22-23页 |
| 2.1.3 ZigBee协议架构 | 第23页 |
| 2.1.4 ZigBee网络类别 | 第23-26页 |
| 2.2 Modbus技术 | 第26-29页 |
| 2.2.1 Modbus技术概述 | 第26-27页 |
| 2.2.2 Modbus协议描述 | 第27-29页 |
| 2.3 μC/OS-III实时嵌入式操作系统 | 第29-31页 |
| 2.3.1 μC/OS-III的概述 | 第29-30页 |
| 2.3.2 几种常见实时嵌入式系统的比较 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 控制系统总体设计 | 第32-36页 |
| 3.1 玻璃基板自动检测仪器的基本结构和工作过程 | 第32-33页 |
| 3.2 玻璃基板自动检测仪器控制系统总体要求 | 第33-34页 |
| 3.3 控制系统总体框架 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 控制系统硬件设计 | 第36-62页 |
| 4.1 电机控制终端 | 第36-49页 |
| 4.1.1 电机控制器硬件架构分析 | 第36-37页 |
| 4.1.2 电机控制器处理器选择 | 第37-39页 |
| 4.1.3 电机控制器各硬件模块设计 | 第39-49页 |
| 4.2 采集控制终端 | 第49-56页 |
| 4.2.1 采集控制器硬件架构分析 | 第49-51页 |
| 4.2.2 采集控制器处理器选择 | 第51-52页 |
| 4.2.3 采集控制器各硬件模块设计 | 第52-56页 |
| 4.3 监控平台 | 第56-59页 |
| 4.3.1 监控平台硬件架构分析 | 第56-57页 |
| 4.3.2 监控平台处理器选择 | 第57-58页 |
| 4.3.3 监控平台硬件实现 | 第58-59页 |
| 4.4 印制电路板设计 | 第59-61页 |
| 4.4.1 电机控制终端 | 第60页 |
| 4.4.2 采集控制终端 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 控制系统软件设计 | 第62-98页 |
| 5.1 系统软件总体设计及协议栈选择 | 第62-64页 |
| 5.1.1 总体设计 | 第62-63页 |
| 5.1.2 协议栈选择 | 第63-64页 |
| 5.2 实时操作系统与Modbus协议栈移植 | 第64-72页 |
| 5.2.1 μC/OS-III在STM32F4上的移植 | 第64-67页 |
| 5.2.2 Modbus协议栈移植 | 第67-72页 |
| 5.3 系统软件通信协议设计 | 第72-81页 |
| 5.3.1 电机控制协议设计 | 第72-77页 |
| 5.3.2 数据采集控制协议设计 | 第77-81页 |
| 5.4 监控平台软件设计 | 第81-84页 |
| 5.4.1 人机界面 | 第81-84页 |
| 5.4.2 运动控制 | 第84页 |
| 5.5 电机控制终端软件设计 | 第84-92页 |
| 5.5.1 电机控制任务 | 第84-87页 |
| 5.5.2 脉冲发送 | 第87-89页 |
| 5.5.3 编码器 | 第89-91页 |
| 5.5.4 原点回归 | 第91-92页 |
| 5.6 数据采集控制终端软件设计 | 第92-97页 |
| 5.6.1 Modbus转ZigBee网关 | 第93-96页 |
| 5.6.2 ZigBee终端设备 | 第96-97页 |
| 5.7 本章小结 | 第97-98页 |
| 第六章 控制系统相关试验与分析 | 第98-104页 |
| 6.1 监控平台 | 第98-99页 |
| 6.2 数据采集控制试验与分析 | 第99-100页 |
| 6.3 电机控制终端 | 第100-102页 |
| 6.3.1 硬件功能验证 | 第100-101页 |
| 6.3.2 软件功能验证 | 第101-102页 |
| 6.4 本章小结 | 第102-104页 |
| 第七章 总结与展望 | 第104-107页 |
| 7.1 总结 | 第104-105页 |
| 7.2 展望 | 第105-106页 |
| 7.3 本章小结 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-111页 |
| 攻读学位期间的学术成果 | 第111-112页 |