| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第11-15页 |
| 1.2.1 电梯曳引技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 无称重反馈信号的曳引机防倒溜起动控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 电梯曳引机先进控制策略发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 曳引机数学模型及曳引轮转矩特性分析 | 第17-29页 |
| 2.1 永磁同步曳引机的数学模型 | 第17-19页 |
| 2.1.1 静止坐标系模型 | 第17-18页 |
| 2.1.2 旋转坐标系模型 | 第18-19页 |
| 2.2 电梯起动过程曳引轮转矩特性分析及仿真验证 | 第19-28页 |
| 2.2.1 曳引轮转矩特性分析 | 第19-23页 |
| 2.2.2 电梯起动过程曳引系统仿真模型建立 | 第23-25页 |
| 2.2.3 仿真结果分析 | 第25-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 无静差预测控制电梯防倒溜起动策略 | 第29-43页 |
| 3.1 无静差预测控制电梯防倒溜原理分析 | 第29-30页 |
| 3.2 无静差预测控制电梯防倒溜起动策略 | 第30-33页 |
| 3.2.1 预测模型建立 | 第30-32页 |
| 3.2.2 参考轨迹设计 | 第32页 |
| 3.2.3 价值函数设计 | 第32-33页 |
| 3.3 无静差预测控制策略稳定性分析 | 第33-36页 |
| 3.4 无静差预测控制策略的仿真验证 | 第36-42页 |
| 3.4.1 仿真系统搭建 | 第36-37页 |
| 3.4.2 控制参数选取分析 | 第37-40页 |
| 3.4.3 加载对比仿真结果与分析 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于扩张状态观测器及微分跟踪器的增强型预测控制策略 | 第43-53页 |
| 4.1 增强型预测控制电梯防倒溜原理分析 | 第43-44页 |
| 4.2 扩张状态观测器设计 | 第44-49页 |
| 4.2.1 扩张状态观测器结构建立 | 第44-45页 |
| 4.2.2 扩张状态观测器稳定性分析 | 第45页 |
| 4.2.3 扩张状态观测器参数优化设计 | 第45-48页 |
| 4.2.4 扩张状态观测器仿真验证 | 第48-49页 |
| 4.3 非线性微分跟踪器 | 第49-52页 |
| 4.3.1 非线性微分跟踪器模型建立 | 第49-50页 |
| 4.3.2 非线性微分跟踪器仿真验证 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 电梯永磁曳引机对拖平台实验验证 | 第53-69页 |
| 5.1 电梯曳引机实验平台硬件设计 | 第53-54页 |
| 5.2 电梯无齿轮曳引机控制系统软件设计 | 第54-57页 |
| 5.2.1 系统总体控制程序结构设计 | 第54-57页 |
| 5.2.2 零伺服阶段曳引机防倒溜起动控制算法实现 | 第57页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第57-68页 |
| 5.3.1 电流环动态响应实验结果 | 第57-58页 |
| 5.3.2 无静差预测控制实验结果 | 第58-62页 |
| 5.3.3 增强型预测控制的实验结果 | 第62-68页 |
| 5.3.4 两种改进预测控制对比分析 | 第68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
