面向冲压生产线的可重构冲压机器人设计与研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 课题相关技术的研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 可重构机器人的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 机器人运动学研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 机器人精度的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第18-21页 |
| 2 冲压机器人在冲压自动化生产线中的应用 | 第21-29页 |
| 2.1 冲压技术的发展 | 第21页 |
| 2.2 冲压自动化生产线的发展现状 | 第21-24页 |
| 2.3 冲压机器人对冲压自动化的影响和作用 | 第24-27页 |
| 2.4 小结 | 第27-29页 |
| 3 可重构冲压机器人的模块化设计 | 第29-37页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 模块的概念 | 第29-30页 |
| 3.2.1 模块的定义 | 第29-30页 |
| 3.2.2 模块化设计的特点 | 第30页 |
| 3.3 模块化设计的方法 | 第30-31页 |
| 3.4 模块单元的结构设计 | 第31-34页 |
| 3.4.1 可重构冲压机器人的设计要求 | 第31页 |
| 3.4.2 可重构冲压机器人的设计原则 | 第31-32页 |
| 3.4.3 模块单元的结构设计 | 第32-34页 |
| 3.5 可重构冲压机器人的构型空间 | 第34-36页 |
| 3.6 小结 | 第36-37页 |
| 4 可重构冲压机器人的运动学研究 | 第37-51页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 机器人的正运动学分析 | 第37-44页 |
| 4.2.1 机器人的正运动学公式 | 第37-38页 |
| 4.2.2 模块单元的变换矩阵 | 第38-41页 |
| 4.2.3 运动学方程求解 | 第41-43页 |
| 4.2.4 正运动学验证 | 第43-44页 |
| 4.3 机器人的逆运动学分析 | 第44-49页 |
| 4.3.1 逆运动学公式推导 | 第44-47页 |
| 4.3.2 逆运动学求解与运动仿真 | 第47-49页 |
| 4.4 小结 | 第49-51页 |
| 5 可重构冲压机器人的精度分析 | 第51-71页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 机器人静态误差分析 | 第51-60页 |
| 5.2.1 机器人静态位姿精度建模方法 | 第51-52页 |
| 5.2.2 机器人静态位姿误差分析 | 第52-56页 |
| 5.2.3 机器人静态误差影响度分析 | 第56-60页 |
| 5.3 杆件柔性引起的机器人动态误差分析 | 第60-68页 |
| 5.3.1 柔性变形分析 | 第60-64页 |
| 5.3.2 动态位姿误差模型建立 | 第64-65页 |
| 5.3.3 机器人动态误差分析 | 第65-68页 |
| 5.4 机器人执行机构的综合误差分析 | 第68-69页 |
| 5.5 小结 | 第69-71页 |
| 6 可重构冲压机器人的误差补偿 | 第71-81页 |
| 6.1 引言 | 第71页 |
| 6.2 机器人执行机构的综合位置误差补偿 | 第71-74页 |
| 6.2.1 机器人综合位置误差补偿方法分析 | 第71-72页 |
| 6.2.2 机器人末端位置误差补偿原理 | 第72页 |
| 6.2.3 机器人执行机构位置误差补偿步骤 | 第72-73页 |
| 6.2.4 机器人末端位置误差补偿 | 第73-74页 |
| 6.3 机器人执行机构的综合姿态误差补偿 | 第74-80页 |
| 6.3.1 柔性旋转关节的结构设计 | 第74-75页 |
| 6.3.2 柔性旋转关节的刚度计算 | 第75-76页 |
| 6.3.3 柔性旋转关节的弹簧设计 | 第76-80页 |
| 6.4 小结 | 第80-81页 |
| 7 结论与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 结论 | 第81-82页 |
| 7.2 展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第91-93页 |
