| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 振动式林果采摘技术国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 振动式林果采摘机国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 振动式林果采摘机国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 我国振动式林果采摘机存在的主要问题和发展方向 | 第14-16页 |
| 1.4 本课题研究主要内容及项目来源 | 第16-20页 |
| 1.4.1 课题研究主要内容 | 第16-18页 |
| 1.4.2 项目来源 | 第18-20页 |
| 2 振动式林果采摘机总体结构设计 | 第20-36页 |
| 2.1 振动式林果采摘机工作特性分析 | 第20-23页 |
| 2.1.1 工作原理 | 第20页 |
| 2.1.2 振动需要的能量分析 | 第20-23页 |
| 2.2 油茶果树种植区地形特点及油茶果树植株物理特性 | 第23-25页 |
| 2.2.1 油茶果树树冠部分形态结构 | 第23-24页 |
| 2.2.2 油茶果树根部形态结构 | 第24-25页 |
| 2.3 振动式林果采摘机设计技术要求 | 第25-26页 |
| 2.4 振动式林果采摘机总体结构设计 | 第26-29页 |
| 2.4.1 振动式林果采摘机运动分析 | 第26-27页 |
| 2.4.2 振动式林果采摘机典型工况分析 | 第27-28页 |
| 2.4.3 振动式林果采摘机整体结构 | 第28-29页 |
| 2.5 振动式林果采摘机关键部件设计 | 第29-35页 |
| 2.5.1 底盘设计 | 第29-30页 |
| 2.5.2 采摘臂设计 | 第30-32页 |
| 2.5.3 激振机构设计 | 第32-33页 |
| 2.5.4 夹持机构设计 | 第33-34页 |
| 2.5.5 接载装置设计 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 振动式林果采摘机虚拟样机建立 | 第36-50页 |
| 3.1 虚拟样机技术的应用 | 第36-38页 |
| 3.1.1 虚拟样机技术简介 | 第36页 |
| 3.1.2 虚拟样机技术特点 | 第36-37页 |
| 3.1.3 虚拟样机技术在林业上的应用 | 第37-38页 |
| 3.2 采摘机的三维建模 | 第38-41页 |
| 3.2.1 基于采摘机特征的零件设计 | 第38-40页 |
| 3.2.2 采摘机的虚拟装配设计 | 第40-41页 |
| 3.3 振动式林果采摘机虚拟样机采摘臂动力学模型 | 第41-48页 |
| 3.3.1 ADAMS软件简介 | 第42页 |
| 3.3.2 模型导入 | 第42-43页 |
| 3.3.3 编辑动力学模型物理属性 | 第43-44页 |
| 3.3.4 添加运动副 | 第44-45页 |
| 3.3.5 施加驱动 | 第45-46页 |
| 3.3.6 施加摩擦力及工作载荷 | 第46-47页 |
| 3.3.7 模型校验 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 4 振动式林果采摘机采摘臂刚体动力学分析及仿真 | 第50-68页 |
| 4.1 振动式林果采摘机采摘臂多刚体动力学分析 | 第50-53页 |
| 4.1.1 拉格朗日方程 | 第50-51页 |
| 4.1.2 连杆的动能 | 第51-52页 |
| 4.1.3 采摘臂的势能 | 第52页 |
| 4.1.4 动力学方程 | 第52-53页 |
| 4.2 振动式林果采摘机运动位置分析 | 第53-55页 |
| 4.2.1 D-H建模 | 第53-55页 |
| 4.2.2 采摘臂齐次变换矩阵 | 第55页 |
| 4.3 振动式林果采摘臂刚体动力学方程建立 | 第55-60页 |
| 4.3.1 等效化惯量计算 | 第55-57页 |
| 4.3.2 采摘臂动力学方程惯量矩阵计算 | 第57-59页 |
| 4.3.3 向心加速度系数与哥氏加速度系数计算 | 第59页 |
| 4.3.4 重力项计算 | 第59页 |
| 4.3.5 采摘臂刚体动力学方程 | 第59-60页 |
| 4.4 采摘臂刚体动力学仿真及结果分析 | 第60-66页 |
| 4.4.1 工况一采摘头定位过程动力学分析 | 第60-64页 |
| 4.4.2 工况二振动采收过程动力学分析 | 第64-65页 |
| 4.4.3 仿真值检验 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 5 振动式林果采摘臂刚柔耦合动力学分析与仿真 | 第68-76页 |
| 5.1 多柔体动力学分析 | 第68页 |
| 5.2 柔体动力模型建立 | 第68-70页 |
| 5.3 采摘臂的刚柔混合动力学仿真 | 第70-75页 |
| 5.3.1 工况一采摘头定位过程刚柔耦合动力学分析 | 第70-74页 |
| 5.3.2 工况二振动采收过程动力学分析 | 第74-75页 |
| 5.4 采摘臂的刚柔混合动力学仿真与刚体动力学比较 | 第75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 6 结论及展望 | 第76-78页 |
| 6.1 主要研究工作 | 第76-77页 |
| 6.2 研究展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 附录 攻读学位期间的主要学术成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
