| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的提出及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 课题的研究目标、研究内容和拟解决的关键问题 | 第14-16页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第14页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.3 拟解决的关键问题 | 第15-16页 |
| 第二章 绞车升沉补偿系统方案设计 | 第16-29页 |
| 2.1 传统升沉补偿装置 | 第16-19页 |
| 2.1.1 游车大钩升沉补偿原理 | 第16-18页 |
| 2.1.2 天车升沉补偿原理 | 第18页 |
| 2.1.3 死绳升沉补偿原理 | 第18-19页 |
| 2.2 绞车升沉补偿系统分析 | 第19-25页 |
| 2.2.1 水下拖曳升沉补偿系统 | 第19-23页 |
| 2.2.2 水下机器人升沉补偿系统 | 第23-25页 |
| 2.3 绞车升沉补偿系统设计 | 第25-29页 |
| 2.3.1 绞车升沉补偿原理 | 第25-26页 |
| 2.3.2 绞车升沉补偿方案 | 第26-29页 |
| 第三章 补偿绞车结构参数设计 | 第29-42页 |
| 3.1 补偿系统设计参数 | 第29-30页 |
| 3.1.1 平台升沉运动参数 | 第29-30页 |
| 3.1.2 补偿系统负载 | 第30页 |
| 3.1.3 补偿系统其它设计参数 | 第30页 |
| 3.2 补偿绞车基本参数设计计算 | 第30-36页 |
| 3.2.1 补偿绞车运动规律计算 | 第31页 |
| 3.2.2 钢丝绳选择 | 第31-32页 |
| 3.2.3 绞车滚筒设计计算 | 第32-35页 |
| 3.2.4 绞车滚筒其它补偿参数计算 | 第35-36页 |
| 3.3 补偿绞车减速装置设计 | 第36-42页 |
| 3.3.1 齿轮传动初步计算 | 第37页 |
| 3.3.2 校核计算 | 第37-39页 |
| 3.3.3 确定传动主要尺寸 | 第39-42页 |
| 第四章 液压系统设计计算 | 第42-58页 |
| 4.1 液压系统基本参数设计计算 | 第42-46页 |
| 4.1.1 工作气瓶体积与压力的设计计算 | 第42-44页 |
| 4.1.2 主动补偿功率计算 | 第44-46页 |
| 4.2 液压补偿系统功率配置 | 第46-50页 |
| 4.2.1 补偿系统功率分析 | 第47-48页 |
| 4.2.2 主被动补偿马达选择与配置 | 第48-50页 |
| 4.3 液压回路设计 | 第50-58页 |
| 4.3.1 液压绞车补偿系统的原理 | 第50-53页 |
| 4.3.2 液压绞车补偿系统液压回路 | 第53-58页 |
| 第五章 绞车补偿系统仿真研究 | 第58-80页 |
| 5.1 被动补偿系统的仿真研究 | 第58-66页 |
| 5.1.1 被动补偿系统数学建模 | 第58-62页 |
| 5.1.2 被动补偿系统仿真模型建立 | 第62-65页 |
| 5.1.3 被动补偿系统仿真结果分析 | 第65-66页 |
| 5.2 半主动补偿系统的仿真研究 | 第66-80页 |
| 5.2.1 半主动补偿系统的数学建模 | 第66-72页 |
| 5.2.2 半主动补偿系统仿真模型建立 | 第72-77页 |
| 5.2.3 半主动补偿系统仿真结果分析 | 第77-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |