| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 问题的提出 | 第11-12页 |
| 1.2 虚拟参考反馈整定方法的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 线性系统的虚拟参考反馈整定 | 第12-13页 |
| 1.2.2 非线性系统的虚拟参考反馈整定 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 非线性二阶自由度控制器的虚拟参考反馈整定 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 问题描述 | 第17-22页 |
| 2.2.1 虚拟参考反馈整定思想 | 第18-19页 |
| 2.2.2 从参考输入到输出的通道 | 第19-20页 |
| 2.2.3 从扰动到输出通道 | 第20页 |
| 2.2.4 性能指标的选取 | 第20-22页 |
| 2.3 基于虚拟参考反馈整定的二阶自由度控制器设计 | 第22-32页 |
| 2.3.1 理想性能指标的构造 | 第23-24页 |
| 2.3.2 滤波器的设计 | 第24-30页 |
| 2.3.3 虚拟参考反馈整定算法设计 | 第30-32页 |
| 2.4 仿真研究 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 多输入多输出非线性系统的虚拟参考反馈整定 | 第35-51页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 问题描述 | 第35-38页 |
| 3.2.1 性能指标的构造 | 第37-38页 |
| 3.3 基于虚拟参考反馈整定的控制器设计 | 第38-42页 |
| 3.3.1 理想性能指标的构造 | 第38-39页 |
| 3.3.2 滤波器的设计 | 第39-41页 |
| 3.3.3 虚拟参考反馈整定算法设计 | 第41-42页 |
| 3.4 基于虚拟参考反馈整定的机械臂位置控制 | 第42-48页 |
| 3.4.1 机械臂的动力学建模和位置控制 | 第43页 |
| 3.4.2 带有摩擦力的机械臂模型 | 第43-46页 |
| 3.4.3 仿真研究 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-51页 |
| 第四章 基于虚拟参考反馈整定的负虚系统构造 | 第51-69页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 离散时间负虚系统 | 第51-55页 |
| 4.2.1 离散负虚的定义和成立的条件 | 第51-52页 |
| 4.2.2 离散强严格负虚系统的定义和成立的条件 | 第52-53页 |
| 4.2.3 离散弱严格负虚(D-WSNI)的定义和成立的条件 | 第53页 |
| 4.2.4 离散负虚的状态空间实现的条件 | 第53-54页 |
| 4.2.5 离散负虚系统的应用 | 第54-55页 |
| 4.3 基于VRFT的单输入单输出线性系统的闭环负虚系统构造 | 第55-57页 |
| 4.3.1 单输入单输出线性系统虚拟参考反馈整定方法 | 第55-56页 |
| 4.3.2 单输入单输出线性系统的负虚系统构造 | 第56页 |
| 4.3.3 仿真实例 | 第56-57页 |
| 4.4 基于VRFT的多输入多输出线性系统的闭环负虚系统构造 | 第57-61页 |
| 4.4.1 多输入多输出线性系统虚拟参考反馈整定方法 | 第57-60页 |
| 4.4.2 多输入多输出线性系统的闭环负虚系统构造 | 第60页 |
| 4.4.3 仿真实例 | 第60-61页 |
| 4.5 基于VRFT的单输入单输出非线性系统的闭环负虚系统构造 | 第61-64页 |
| 4.5.1 单输入单输出非线性系统的负虚系统构造 | 第61-63页 |
| 4.5.2 非线性系统的负虚系统构造 | 第63页 |
| 4.5.3 仿真实例 | 第63-64页 |
| 4.6 基于VRFT的多输入多输出非线性系统的闭环负虚系统构造 | 第64-68页 |
| 4.6.1 多输入多输出非线性系统的虚拟参考反馈整定 | 第64-65页 |
| 4.6.2 多输入多输出非线性系统的负虚系统构造 | 第65-66页 |
| 4.6.3 仿真实例 | 第66-68页 |
| 4.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 工作总结与展望 | 第69-73页 |
| 5.1 工作总结 | 第69-70页 |
| 5.2 研究展望 | 第70-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 在读期间取得的研究成果 | 第79页 |
