| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-11页 |
| 1.1.1 激光熔覆技术 | 第7-10页 |
| 1.1.2 曲面零件激光熔覆路径规划的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 复杂曲面零件激光熔覆路径规划国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 曲面零件激光熔覆修复的应用现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 曲面零件激光熔覆路径规划国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文研究的主要内容以及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 复杂曲面点云处理与局部NURBS曲面拟合 | 第16-33页 |
| 2.1 复杂曲面点云数据的提取与处理 | 第16-20页 |
| 2.1.1 点云的分类 | 第16-17页 |
| 2.1.2 点云数据提取与处理软硬件系统 | 第17-18页 |
| 2.1.3 点云数据提取与处理流程 | 第18-20页 |
| 2.2 特征点邻域的计算 | 第20-21页 |
| 2.3 拟合局部NURBS曲面以及求取特征点的法矢 | 第21-32页 |
| 2.3.1 NURBS曲线曲面的基本理论 | 第22-24页 |
| 2.3.2 NURBS曲面拟合的步骤 | 第24-30页 |
| 2.3.3 特征点法矢量的求取 | 第30页 |
| 2.3.4 曲面拟合及法向矢量计算程序生成 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 激光熔覆路径规划方法及熔覆加工点的计算 | 第33-49页 |
| 3.1 熔覆路径的生成方法 | 第33-39页 |
| 3.1.1 点云切片技术概述 | 第33-34页 |
| 3.1.2 点云切片的原理 | 第34-35页 |
| 3.1.3 点云切片方向的确定 | 第35-36页 |
| 3.1.4 点云切片间距的确定 | 第36-39页 |
| 3.2 熔覆路径加工点的确定 | 第39-45页 |
| 3.2.1 熔覆模型的建立 | 第39-42页 |
| 3.2.2 熔覆加工点的求取 | 第42-45页 |
| 3.3 熔覆加工点的法向矢量 | 第45-47页 |
| 3.4 熔覆枪头路径的获取 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 曲面零件激光熔覆路径的生成及仿真 | 第49-61页 |
| 4.1 工业机器人的简介 | 第49-50页 |
| 4.2 激光熔覆机器人坐标系统 | 第50-52页 |
| 4.3 笛卡尔坐标系轨迹规划研究 | 第52-57页 |
| 4.3.1 机器人末端位姿的确定 | 第52-54页 |
| 4.3.2 直线步长轨迹规划 | 第54-56页 |
| 4.3.3 熔覆路径的生成 | 第56-57页 |
| 4.4 熔覆路径机器人仿真 | 第57-60页 |
| 4.4.1 软件的介绍 | 第57-58页 |
| 4.4.2 熔覆仿真实验 | 第58-59页 |
| 4.4.3 程序的生成 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 激光熔覆复杂曲面实验 | 第61-68页 |
| 5.1 熔覆设备、材料和熔覆参数的选取 | 第61-63页 |
| 5.1.1 熔覆系统的组成 | 第61-62页 |
| 5.1.2 熔覆材料的选取 | 第62-63页 |
| 5.1.3 熔覆实验参数的设定 | 第63页 |
| 5.2 熔覆质量的检测 | 第63-67页 |
| 5.2.1 熔覆层表面形貌 | 第63-64页 |
| 5.2.2 熔覆层厚度的变化 | 第64页 |
| 5.2.3 熔覆层晶相组织 | 第64-67页 |
| 5.2.4 熔覆层硬度的变化 | 第67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 硕士期间发表论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
