| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 Reynolds 的模型 | 第12-15页 |
| 1.2.1 分离 | 第13-14页 |
| 1.2.2 聚合 | 第14页 |
| 1.2.3 速度匹配 | 第14-15页 |
| 1.3 蜂拥控制算法 | 第15-21页 |
| 1.3.1 考虑碰撞规则的蜂拥控制算法 | 第15-16页 |
| 1.3.2 不考虑碰撞规则的蜂拥控制算法 | 第16-17页 |
| 1.3.3 具有附加规则的蜂拥控制算法 | 第17-21页 |
| 1.4 本文的研究内容及结构安排 | 第21-25页 |
| 第二章 具有单个虚拟领导者的多智能体蜂拥控制 | 第25-47页 |
| 2.1 引言 | 第25-26页 |
| 2.2 少数个体具有引导信息的蜂拥控制算法 | 第26-34页 |
| 2.2.1 算法描述和主要结论 | 第27-30页 |
| 2.2.2 理论分析 | 第30-34页 |
| 2.3 具有变速度虚拟领导者的蜂拥控制算法 | 第34-39页 |
| 2.3.1 算法描述和主要结论 | 第34-36页 |
| 2.3.2 理论分析 | 第36-39页 |
| 2.4 仿真结果 | 第39-45页 |
| 2.4.1 少数个体带有引导信息的蜂拥控制 | 第39-41页 |
| 2.4.2 具有变速度虚拟领导者的蜂拥控制 | 第41-44页 |
| 2.4.3 少数个体具有引导信息且有变速度虚拟领导者的蜂拥控制 | 第44-45页 |
| 2.5 本章总结和研究展望 | 第45-47页 |
| 第三章 具有多个虚拟领导者的多智能体蜂拥控制 | 第47-63页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 问题描述和蜂拥控制算法介绍 | 第47-49页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第47-48页 |
| 3.2.2 蜂拥控制算法介绍 | 第48-49页 |
| 3.3 主要结论和理论分析 | 第49-53页 |
| 3.3.1 主要结论 | 第49-50页 |
| 3.3.2 理论分析 | 第50-53页 |
| 3.4 仿真结果 | 第53-60页 |
| 3.4.1 第一类虚拟领导者 | 第54-58页 |
| 3.4.2 第二类虚拟领导者 | 第58-60页 |
| 3.5 本章总结和研究展望 | 第60-63页 |
| 第四章 具有保持网络连通性的多智能体蜂拥控制 | 第63-81页 |
| 4.1 引言 | 第63-64页 |
| 4.2 问题描述 | 第64-65页 |
| 4.3 具有保持网络连通性的蜂拥控制算法 | 第65-70页 |
| 4.3.1 算法描述和主要结论 | 第65-67页 |
| 4.3.2 理论分析 | 第67-70页 |
| 4.4 具有保持网络连通性且有一个虚拟领导者的蜂拥控制算法 | 第70-74页 |
| 4.4.1 算法描述和主要结论 | 第70页 |
| 4.4.2 理论分析 | 第70-72页 |
| 4.4.3 扩展与讨论 | 第72-74页 |
| 4.5 仿真结果 | 第74-79页 |
| 4.5.1 具有保持网络连通性的蜂拥控制 | 第74-76页 |
| 4.5.2 具有保持网络连通性且有一个虚拟领导者的蜂拥控制 | 第76-79页 |
| 4.6 本章总结和研究展望 | 第79-81页 |
| 第五章 仅用位置信息的多智能体蜂拥控制 | 第81-95页 |
| 5.1 引言 | 第81页 |
| 5.2 问题描述 | 第81-82页 |
| 5.3 仅用位置信息的蜂拥控制算法 | 第82-86页 |
| 5.3.1 算法描述和主要结论 | 第82-83页 |
| 5.3.2 理论分析 | 第83-86页 |
| 5.4 仅用位置信息且有一个虚拟领导者的蜂拥控制算法 | 第86-89页 |
| 5.4.1 算法描述和主要结论 | 第86-87页 |
| 5.4.2 理论分析 | 第87-89页 |
| 5.5 仿真结果 | 第89-93页 |
| 5.6 本章总结和研究展望 | 第93-95页 |
| 第六章 具有固定耦合时滞的多智能体蜂拥控制 | 第95-109页 |
| 6.1 引言 | 第95页 |
| 6.2 问题描述 | 第95-97页 |
| 6.3 主要结论与理论分析 | 第97-101页 |
| 6.3.1 具有耦合时滞的蜂拥控制算法 | 第97-99页 |
| 6.3.2 具有耦合时滞且有一个虚拟领导者的蜂拥控制算法 | 第99-101页 |
| 6.4 仿真结果 | 第101-106页 |
| 6.5 本章总结和研究展望 | 第106-109页 |
| 第七章 总结与展望 | 第109-113页 |
| 7.1 全文总结 | 第109-110页 |
| 7.2 研究展望 | 第110-113页 |
| 参考文献 | 第113-122页 |
| 附录一 符号与标记 | 第122-124页 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文 | 第124-126页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第126-127页 |
| 致谢 | 第127页 |
